惯性导航初始对准Initial Alignment of Inertial Navigation万德钧房建成著FOG东南大学出版福
U666.12462398Wc9惯性导航初始对准Initial Alignment of Inertinl Navigation房建成万德钧00462398东南大学出版社·南京·
介内容简本书是一·本论还航海和航空、航天等领域广泛应用的惯导系统中的关键技术一一初始对准的专著。书中在对惯导系统进行误差分析的基础上，介绍了经典的初始对准方法和卡尔滤波在静基座和动基座对准中的应用。运用PWCS分析法，深人分析了系统的可观测性与可观测度。对中台式与捷联式两种惯导系统在静基座和动基座上快速精确初始对准的理论与方法作了重点闲述。本书可作为高等院校导航、控制和精密仪器等专业的研究生教材，也可供从事惯导系统研究开发的工程技术人员多考。图书在版编目（CIP）数据DV惯导系统初始对准/万德钧，房建成著，南京：东南大学出版社，1998.12ISBN7-81050-436-3I惯几①万②房加惯性导航-初始瞄准IV.TN96中国版本图书馆CIP数据核字（1999）第06252号1东南人学出版社出版发行（南京四牌楼2号邵编210096）出版人：洪焕兴江苏省新华书店经销南京气象学院印刷1印刷开本：787mm×1092mm1/16印张：12.5字数：296.4千字1998年12月第1版1998年12月第1次印剩定价：25.00元
前言随着国民经济建设与国防建设的发展，惯性导航的应用日益广泛。目前惯性导航系统不仅应用于飞机、舰船、航天器与导弹中，而且已扩展到车辆与移动式机器人等运载体中。惯导系统的初始对准是影响系统使用性能的关键技术之一，对准的精度与速度直接关系到惯导系统的精度与启动特性，因此引起国内外惯导界的重视与关注。许多学者与工程师对初始对准技术进行了精心的研究，取得卓越的成果。在过去几年中，国内外出版了--些有关惯性导航的著作与教材，其中只用有限的篇幅讲述初始对准的基本原理与经典方法。近年来，作者在船舶预研基金与航空基金的资助下，会同课题组成员对初始对准技术进行了系统而深人的研究。本书是对这些研究成果的系统总结。本书共有8章。第1章简述惯导系统的基本原理和初始对准的要求与发展。第2章介绍平台式惯导系统与捷联式惯导系统的误差方程及误差特性分析。第3章论述两种惯导系统初始对准的经典方法与卡尔曼滤波方法。第4章在介绍PWCS可观测性分析理论的基础上，讨论了系统状态变量可观测度分析的特征值方法与奇异值方法。第5章详述PWCS在两种惯导系统动基座对准中的应用。第6、7两章分别讨论惯导系统在静基座与动基座条件下的快速精确初始对准方法。最后-·章对初始对准的新技术作一展望。本书为本论述惯导系统初始对准的专门著作，既可作为有关专业的研究生教材，也可供从事惯性导航的科技人员参考。书中部分内容采用了东南大学房建成博士、徐晓苏博士、王庆博士、程向红博士、高炳祥博士和吴秋平硕士的学位论文研究成果，作者对他们为本书作出的贡献表示诚挚的谢意。东南大学黄林教授对全书进行了审阅，提出了宝贵意见，在本书编写过程中还曾得到陈熙源、吴秋平、马壮和王雷等同志的帮助，在此一并表示衷心的感谢。作者还要感谢船舶基金和航空基金管理办公室的大力支持。惯导系统初始对准涉及的学科面宽，工程性强，加之作者水平有限，书中不足之处请予批评指正。作者1998年10月于南京
目髪录1绪论1.1惯导系统的发展与现状1.2惯性导航的基础知识21.2.1地球形状21.2.2垂线和纬度31.2.3导航用坐标系31.3惯导系统的基本原理D平台式惯导系统的基本原理1.3.141.3.2捷联式惯导系统的基本原理1.4惯导系统的关键技术71.4.1惯性仪表技术惯性仪表误差补偿技术1.4.291.4.3初始对准技术-......1.4.4捷联式惯性系统的姿态矩阵计算91.5惯导系统的初始对准01.5.1初始对准的类别91.5.2初始对准的要求·101.5.3初始对准的发展102惯导系统的误差方程与误差分析112.1引言112.2平台式惯导系统的里角误差方程122.2.1系统的误差方程.+122.2.2平台坐标系与真实地理坐标系的误差角@的计算152.3平台式惯导系统的@角误差方程172.3.1平台姿态误差方程172.3.2速度误差方程182.3.3系统的误差方程192.4平台式惯导系统误差特性及其分析-202.4.1系统误差方程202.4.2系统误差方块图212.4.3系统误差特性分析222.4.4平台式惯导系统误差传播特性242.5捷联式惯导系统的@角误差方程261