第三章惯性仪表
第三章 惯性仪表
惯性导航系统是自主式的惯性系统，它依靠系统内按正交坐标系配置的陀螺仪和加速计，敏感运载体的运动信息，通过计算确定载体的位置、航向和姿态，以此作为控制参数实现系统功能。加速度计和陀螺仪是按照惯性原理工作的，因此称它们为惯性仪表。武汉大学测绘学院卫星应用研究所
武汉大学测绘学院 卫星应用研究所 惯性导航系统是自主式的惯性系统，它依靠系 统内按正交坐标系配置的陀螺仪和加速计，敏 感运载体的运动信息，通过计算确定载体的位 置、航向和姿态，以此作为控制参数实现系统 功能。加速度计和陀螺仪是按照惯性原理工作 的，因此称它们为惯性仪表
陀螺仪旋转的不倒翁广义讲，凡是绕定点转动的刚体都可称为陀螺仪;狭义讲,只有高速旋转的对称刚体,其自转轴能在空间改变所指方向的才能成为应用的陀螺仪。1852年法国科学家傅科给陀螺仪定义为具有大角动量的装置。陀螺(gyroscope)一词起源于文明古国希腊它含有“对称和旋转”的意思，俄语和英语中陀螺这一单词都是取自希腊语中的译音，即含有“观察转动装置”的意思。武汉大学测绘学院美卫星应用研究所上
武汉大学测绘学院 卫星应用研究所 陀螺仪— — 旋转的不倒翁 广义讲,凡是绕定点转动的刚体都可称为陀螺 仪;狭义讲,只有高速旋转的对称刚体,其自转轴 能在空间改变所指方向的才能成为应用的陀螺 仪。 1852年法国科学家傅科给陀螺仪定义为具有大 角动量的装置。陀螺(gyroscope)一词起源于 文明古国希腊,它含有“对称和旋转”的意思,俄 语和英语中陀螺这一单词都是取自希腊语中的 译音,即含有“观察转动装置”的意思
输人轴（IA)JIA旋转参考轴(SRA)SRAHOA;VIA2输出轴（OA)10A:双自由度陀螺示意图单自由度陀螺示意图武汉大学测绘学院卫星应用研究所
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陀螺的定轴性我们可以用玩具陀螺做一个实验，以进一步验证陀螺的稳定性。把高速转动的玩具陀螺放在一块光滑的木板上，当木板左右倾斜时,可以发现陀螺仍然保持原有的姿态继续转动，它的转轴处于铅直位置。如果把陀螺抛向空中,它的转轴方向也不会改变。价武汉大学测绘学院卫星应用研究所
武汉大学测绘学院 卫星应用研究所 陀螺的定轴性 我们可以用玩具陀螺做一个实验,以进一步验证陀螺的 稳定性。把高速转动的玩具陀螺放在一块光滑的木板 上，当木板左右倾斜时,可以发现陀螺仍然保持原有的 姿态继续转动,它的转轴处于铅直位置。如果把陀螺抛 向空中,它的转轴方向也不会改变