第四章平台式惯性导航系统概述4.14.2平台式惯性导航系统的基本原理4.3指北方位惯导系统的机械编排方程4.4自由方位惯导系统及其机械编排方程4.5游动自由方位惯导系统及其机械编排方程武汉大学测绘学院卫星应用研究所
武汉大学测绘学院 卫星应用研究所 第四章 平台式惯性导航系统 4.1 概述 4.2 平台式惯性导航系统的基本原理 4.3 指北方位惯导系统的机械编排方程 4.4 自由方位惯导系统及其机械编排方程 4.5 游动自由方位惯导系统及其机械编排方程
概述4.1要想在工程上实现一套惯性导航系统，至少要考虑解决以下几方面的问题：■第一，必须采用一组高精度的加速度计作为测量元件。第二，必须依靠一组高性能的陀螺仪来模拟一个稳定的导航坐标系。第三，必须有效地将运动加速度和重力加速度分离开，并补偿掉其它不需要的加速度分量。第四，必须建立全面细致的计算和补偿网络，采用的计算装置要有足够的计算精度和运算速度。武汉大学测绘学院卫星应用研究所
武汉大学测绘学院 卫星应用研究所 4.1 概述 要想在工程上实现一套惯性导航系统，至少要考虑解 决以下几方面的问题 ： 第一，必须采用一组高精度的加速度计作为测量元件。 第二，必须依靠一组高性能的陀螺仪来模拟一个稳定 的导航坐标系。 第三，必须有效地将运动加速度和重力加速度分离 开，并补偿掉其它不需要的加速度分量。 第四，必须建立全面细致的计算和补偿网络，采用的 计算装置要有足够的计算精度和运算速度
导航计算是个复杂的过程，主要包括以下几方面的计算。口（1)从加速度信息到位置信息必不可少的两次积分运算;口（2)为提取信息而进行的补偿运算。口（3)线量转换为角量的运算。口(4)方向余弦矩阵的计算。口（5)对陀螺仪和加速度计的常值和随机误差进行统计计算，以作为下次工作补偿的依据。武汉大学测绘学院美卫星应用研究所
武汉大学测绘学院 卫星应用研究所 导航计算是个复杂的过程，主要包括以下几方 面的计算。 (1)从加速度信息到位置信息必不可少的两次积分运 算; (2)为提取信息而进行的补偿运算。 (3)线量转换为角量的运算。 (4)方向余弦矩阵的计算。 (5)对陀螺仪和加速度计的常值和随机误差进行统计 计算，以作为下次工作补偿的依据
由此可见，为能正确地设计导航计算网络，需要有一个全面细致的计算流程图，而形成流程图的依据乃是联系各个运动参量的力学方程组，称为机械编排方程。我们在研究某一种方案的惯导系统时，首先要列出它的机械编排方程，这是分析和设计惯导系统的基础。武汉大学测绘学院美卫星应用研究所
武汉大学测绘学院 卫星应用研究所 由此可见，为能正确地设计导航计算网络，需 要有一个全面细致的计算流程图，而形成流程 图的依据乃是联系各个运动参量的力学方程 组，称为机械编排方程。我们在研究某一种方 案的惯导系统时，首先要列出它的机械编排方 程，这是分析和设计惯导系统的基础
4.2平台式惯性导航系统的基本原理一、平台式惯导系统的基本组成原理、比力方程和加速度信息的提取三、平台的水平控制回路及其舒勒调谐四、惯导系统高度通道的问题武汉大学测绘学院卫星应用研究所
武汉大学测绘学院 卫星应用研究所 4.2 平台式惯性导航系统的基本原理 一、平台式惯导系统的基本组成原理 二、比力方程和加速度信息的提取 三、平台的水平控制回路及其舒勒调谐 四、惯导系统高度通道的问题