《导航技术》课程教学课件（PPT讲稿）第五讲 平台式与捷联式惯导系统

先进导航技术第五讲平台式与捷联式惯导系统

先进导航技术 第五讲 平台式与捷联式惯导系统

一、惯导系统的组成惯性测量部件（IMU）一惯导系统的核心部件惯性平台及相关电路计算机、专用接口及总线控制显示部件（CDU)一人机界面备份电池BU）一确保供电的连续性

一、惯导系统的组成 ➢ 惯性测量部件(IMU)— 惯导系统的核心部件 ➢ 控制显示部件(CDU)— 人机界面 ➢ 备份电池(BU)— 确保供电的连续性 ◼ 惯性平台及相关电路 ◼ 计算机、专用接口及总线

二、陀螺稳定平台1、主要功能隔离载体运动（干扰力矩卸荷），建立测量基准；按指令使测量轴跟踪地理坐标系；给出载体加速度和姿态/航向的量测。2.稳定平台的自由度三环平台适用于弹道导弹、舰艇；四环平台适用于飞机光轴稳定用双轴平台即可

➢ 隔离载体运动（干扰力矩卸荷），建立测量基准； ➢ 按指令使测量轴跟踪地理坐标系 ； ➢ 给出载体加速度和姿态/航向的量测。 1、主要功能 2、 稳定平台的自由度 ➢ 三环平台适用于弹道导弹、舰艇； ➢ 四环平台适用于飞机； ➢ 光轴稳定用双轴平台即可。 二、陀螺稳定平台

二、陀螺稳定平台（续）3、陀螺稳定平台框图利用位置陀螺的框图a、MD0KK.(S)区一Us+Ds图像处理板平台跟踪OC&PWMKM稳定1+TSKa陀螺We电机KPWMK.(s)I

二、陀螺稳定平台(续) 3、陀螺稳定平台框图 a、利用位置陀螺的框图 Js + Ds 2 1 S 1 K (s) S MF −  T s  K M 1+ Kp KG − + PWM PWM e KF K (s) T 平台  P 电机 图像处理板 陀螺 跟踪 稳定  T

二、陀螺稳定平台(续)3、陀螺稳定平台框图b、利用速率陀螺的框图MFpOp?XXJs+D平台Vc0区Kd陀螺旋变0KM0图像处理板1+TS电机K,(s)K,(s)K.(s)K,(s)冈指令稳定空扶正?PWMO跟踪载体俯仰角，vc计算的载体俯仰角，0：平台俯仰角①：旋变输出，0c：指令俯仰角，f：目标俯仰角

二、陀螺稳定平台（续） 3、陀螺稳定平台框图 b、利用速率陀螺的框图 扶正 Js + D 1 S 1 ( ) 1 K s − V s K M 1+ Kp KG PWM P 平台  P 电机 陀螺 稳定  ( ) 0 K s  Vc  C ( ) 2 K s K ( ) 3 K s  T 指令 跟踪 图像处 理板 − V  Vc  P   C  T ：载体俯仰角， ：计算的载体俯仰角， ：平台俯仰角， ：旋变输出， ：指令俯仰角， ：目标俯仰角 MF − − − 旋变 空