如果使平台系精确跟踪一个当地水平坐标系，则有[ogxg,=0gP=lLg.][g]即在x通道和V通道里的水平加速度计将感受不到重力加速度，而在乙通道即高度通道里将感受全部童力加速度。这样就从两个水平通道里把重力加速度完全分离出来。至于其它那些不需要的哥氏加速度和法向加速度，三个通道都有，不可能用几何方法进行分离，还得靠计算补偿。武汉大学测绘学院卫星应用研究所上
武汉大学测绘学院 卫星应用研究所 如果使平台系精确跟踪一个当地水平坐标系，则有 0 0 x p y z g g g g g 即在 x 通道和 y 通道里的水平加速度计将感受不到重力 加速度，而在 z 通道即高度通道里将感受全部童力加速 度 g。这样就从两个水平通道里把重力加速度完全分离 出来。至于其它那些不需要的哥氏加速度和法向加速度， 三个通道都有，不可能用几何方法进行分离，还得靠计 算补偿
如果平台系跟踪的是以地心为原点的惯性坐标oxiyizi，那么一般地说，三个通道都不可能避开重力加速度分量，而且三个分量还是时间的函数，即g. (t)gxg, (t)gP =g, =[s[g. (t)[g.]|这时只能用计算补偿的方法来排除有害加速度。武汉大学测绘学院卫星应用研究所
武汉大学测绘学院 卫星应用研究所 如果平台系跟踪的是以地心为原点的 惯性坐标 oxiyizi ，那么一般地说，三个通 道都不可能避开重力加速度分量，而且三 个分量还是时间的函数，即 x x p y y z z t g t t g g g g g g 这时只能用计算补偿的方法来排除有害加 速度
三、平台的水平控制回路及其舒勒调谐当地水平面惯导系统中有两个水平通道，工作原理相同。下面用一个单通道的惯导系统来说明间题。设载体在地球表面沿子午线向北航行，高度不变而且可略。地球为理想球体且无转动。载体可以俯仰，但无横滚和偏航。平台装在载体上并已初始对准。平台轴ox，水平指东为正，它是平台唯一的转轴。oy,轴水平指北为正。在平台上安装一个加速度计AN和一个速率积分陀螺仪GE。陀螺GE的输入轴（敏感角速率)沿oxp方向，控制轴（施加指令力矩)和转子自转轴垂直于输入轴。加速度计的输入轴（敏感线加速度）沿oy方向。再加上计算回路就组成一个单通道惯导系统，如图所示。在航行过程中要求平台oyp轴始终水平指北，即平台保持水平。武汉大学测绘学院卫星应用研究所
武汉大学测绘学院 卫星应用研究所 三、平台的水平控制回路及其舒勒调谐 当地水平面惯导系统中有两个水平通道，工作原理相同。 下面用一个单通道的惯导系统来说明间题。 设载体在地球表面沿子午线向北航行，高度不变而且可 略。地球为理想球体且无转动。载体可以俯仰，但无横滚和 偏航。平台装在载体上并已初始对准。平台轴 oxp 水平指东 为正，它是平台唯一的转轴。oyp轴水平指北为正。在平台上 安装一个加速度计 AN 和一个速率积分陀螺仪 GE。陀螺 GE 的输入轴(敏感角速率)沿 oxp 方向，控制轴(施加指令力矩)和 转子自转轴垂直于输入轴。加速度计的输入轴（敏感线加速 度）沿 oyp 方向。再加上计算回路就组成一个单通道惯导系 统，如图所示。在航行过程中要求平台 oyp 轴始终水平指北， 即平台保持水平
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由加速度计AN到计算回路再到陀螺控制轴上的力矩器T这一段信息的传递过程V'o'ka 'ks/s-1/RKK武汉大学测绘学院卫星应用研究所
武汉大学测绘学院 卫星应用研究所 aN ka ks /s -1/R I vN0·ka ·ks 由加速度计 AN 到计算回路再到陀 螺控制轴上的力矩器 T 这一段信息 的传递过程