武汉大学：《惯性导航》课程教学课件（讲稿）第4章 平台式惯性导航系统

平台式惯导系统的组成结构图A：加速度计G:陀银T.力矩器S.信号器R坐标分解器挖制台导航计算机82武汉大学测绘学院卫星应用研究所

武汉大学测绘学院 卫星应用研究所 平台式惯导系统的组成结构图

不同方案的平台式惯导系统，其组成结构是相似的，区别主要是选用的导航坐标系不同，因而导航参数与指令角速率的计算过程不同，即力学编排方程不同。当然，对元部件的要求也可能有所不同。武汉大学测绘学院卫星应用研究所

武汉大学测绘学院 卫星应用研究所  不同方案的平台式惯导系统，其组成结构是相 似的，区别主要是选用的导航坐标系不同，因 而导航参数与指令角速率的计算过程不同，即 力学编排方程不同。当然，对元部件的要求也 可能有所不同

、比力方程和加速度信息的提取下式为比力的定义式，即f=a-G若选取地球坐标系(用e来标识）0x,y,=，（原点o为地心0eoz。轴为地轴，0x轴、oye轴处于赤道平面内)为动坐标系，可将上式分解为下式f=vg+(20e +0p)×Vg-g式中vep为平台(载体)相对地球坐标系的加速度，是惯导系统所要提取的信息；2のie×Vep是载体的相对速度vep与牵连角速度の引起的哥氏加速度；p×Vep为法向加速度，而g为重力加速度，下面给出了它的表达式：g=G-0e×(0 × R)式中G为引力加速度，①为地转角速度，R为地球半径矢量。武汉大学测绘学院卫星应用研究所

武汉大学测绘学院 卫星应用研究所 二、比力方程和加速度信息的提取 下式为比力 f 的定义式，即 f a G   若选取地球坐标系(用 e 来标识) p p p ox y z (原点 o 为地心 oe。oze轴为地轴，oxe轴、 oye轴处于赤道平面内)为动坐标系，可将上式分解为下式: f v v g ep ie ep ep 2    式中 ep v为平台(载体)相对地球坐标系的加速度，是惯导系统所要提取的信息；2 ie ep  v 是 载体的相对速度 ep v 与牵连角速度 ie 引起的哥氏加速度； ep ep  v 为法向加速度，而 g 为 重力加速度，下面给出了它的表达式： g G R  ie ie    式中 G 为引力加速度，ie为地转角速度，R 为地球半径矢量

ve,=J(20e+0g)×Vg-g =f -a上式说明：必须从测得的比力f中补偿掉有害加速度αB，才能提取出载体的运动加速度。αB中又包含两部分，一是重力加速度g，另一部分中又包含哥氏加速度和法向加速度。若将上式中的各个矢量，用它们各自在平台坐标系中的分量列矩阵来表示，则为vep= fP-(20le+oep)xvep+gp武汉大学测绘学院美卫星应用研究所

武汉大学测绘学院 卫星应用研究所 v f v g f a ep ie ep ep B  2      上式说明:必须从测得的比力 f 中补偿掉有 害加速度 aB，才能提取出载体的运动加速度。 aB中又包含两部分，一是重力加速度 g，另一 部分中又包含哥氏加速度和法向加速度。若将 上式中的各个矢量，用它们各自在平台坐标系 中的分量列矩阵来表示，则为 v f v g e p i e e p e p p p p p p p  2   

vipfpepxipfpepyLJDvop:ODD0IexepxOPOpoDieyepyepLo :.ObiezDpg.pepxpg,pvepy2DLg."Depz武汉大学测绘学院卫星应用研究所

武汉大学测绘学院 卫星应用研究所 , , , , , p p e p x x p p p p e p e p y y p p e p z z p p i e x e p x p p p p i e i e y e p e p y p p i e z e p z p p e p x x p p p p e p e p y y p p z e p z v f v v f f v f v v v g v                                                                     g g g