西安交通大学IE'ANJIROTONGNIVEESTY三、设计方法1.基于根轨迹的设计法：若给出时域指标如8%，tr，t.等，或闭环主导极点时采用。2.基于频率的设计法：若给出稳态误差要求和频域指标时采用3.状态反馈法这里主要介绍基于伯德图的单输入-单输出的线性定常控制系统的设计和校正的方法和步骤
6 三、设计方法 ⒈基于根轨迹的设计法：若给出时域指标如d%，t r，t s等，或闭 环主导极点时采用。 ⒉基于频率的设计法：若给出稳态误差要求和频域指标时采用 ⒊状态反馈法 这里主要介绍基于伯德图的单输入-单输出的线性 定常控制系统的设计和校正的方法和步骤
西安交通大学IE'ANJIAOTONGUNIVEESITY第一节用频率法设计串联校正器的基本概念
9 第一节 用频率法设计串联校 正器的基本概念
西安交通大学IE'ANJIAOTONGUNIYEESITYnRe1K2K10
10 Re Im K1 K2 -1
西安交通大学IE'ANJLROTONANIYEESTY第二节相位超前校正11
11 第二节 相位超前校正
西安交通大学EE'ANJIROTONGNIVEESTYc一、相位超前校正装置无源超前校正网络：R2uoG.(s) =RRuuo1u,R+1-OCs +R,R1+ R,CsR, +R,R,CsRR2R + RR +R +RR,CsSR + RR + R2R,R2Cs1+R2R2R + R2R,R2R, + R21 +CsR, + R21 1+αTsR,R2R +R其中： Tα:α 1+TsR2R, + R212
12 一、相位超前校正装置 无源超前校正网络： 1 2 2 1 1 ( ) R Cs R R u u G s i o c + + = = R R R R Cs R R R Cs 1 2 1 2 2 1 2 + + + = Cs R R R R RCs R R R 1 2 1 2 1 1 2 2 1 1 + + + + = Cs R R R R Cs R R R R R R R R R R 1 2 1 2 1 2 1 2 2 1 2 1 2 2 1 1 + + + + + + = Ts Ts + + = 1 1 1 1 2 1 2 1 2 1 2 + = + = R R R C R R R R 其中：T ， C1 R1 ui R2 uo C1 R1 ui R2 uo + + − −