jk k a×b=ax 6-6 b y x t ila b 2x a b +k Ea, by-a,b) (3)直角坐标系中单位矢量的标积和矢积 iii=i j=kk=1 ii=ik=jk=0 i×i=j×j=k×k=0 i×j=kj×k=ik×i=j 6
6 (3)直角坐标系中单位矢量的标积和矢积 x y z x y z b b b a a a i j k ab = i·i = j·j = k·k = 1 i·j = i·k = j·k = 0 i×i = j×j = k×k = 0 i×j = k j×k = i k×i = j ( ) ( ) ( ) x y y x y x x y z x x z k a b a b i a b a b j a b a b + − = − + − O x y z i j k
5矢量的导数 A=A40 A40 dA dAo a+4 dt dt dt dt (1)旋转单位矢量的导数 矢量r绕垂直于xy平面09 过o点的z轴以角速度0逆 时针旋转单位矢量r和e° 亦同样旋转
7 (1)旋转单位矢量的导数 o x y r r o 0 i 矢量 j r 绕垂直于x y平面 过o点的z 轴以角速度逆 时针旋转,单位矢量r o和 o 亦同样旋转. 0 A = A A 5.矢量的导数 = 0 AA dt d dt d A dt d A A A dt dA 0 0 = +