《理论力学》课程教学资源（PPT讲稿）第二章 刚体运动学（2.2）刚体定点运动

第二章刚体运动学 刚体定点运动 因此￡=9×O=-02 sin a cos at o sin 2at 下面分别计算切向加速度a和向心加速度an a1=EB=(0 roB SIn2a)/2方向如图所示 =0Sn(m八、 noB Sin2a方向如图所示。 aB=vaf +an+2a an, cos(T-2a) B nE C

第二章 刚体运动学 刚体定点运动  =  = −   = −        sin 2 2 1 sin cos 2 2 因此 B O E C      t a  n a  下面分别计算切向加速度 at 和向心加速度  n a  ( sin 2 )/ 2 2 at = r OB =  r OB  =  sin( −2) =  sin 2 2 2 n OB OB a r r 方向如图所示。 方向如图所示。 2 cos( 2 ) 2 2 aB = at + an + at an − 

第二章刚体运动学 刚体定点运动 航天器姿态运动学简介 航天器绕质心的定点运动 称为姿态运动 品姿态的描述 ◆方向余弦式 ◆欧拉角式 ◆欧拉轴/角参数式 ◆欧拉四元素式 品姿态运动学方程

第二章 刚体运动学 刚体定点运动 航天器姿态运动学简介 航天器绕质心的定点运动 称为姿态运动  姿态的描述 方向余弦式 欧拉角式 欧拉轴/角参数式 欧拉四元素式  姿态运动学方程