高等机构学第三章空间连杆机构运动分析的短阵方法9.2.1、机器人与机械臂运动学基本问题问题机器人和机械臂在笛卡尔坐标系中的运动与各关节在关节空间运动的关系。武汉理工大学Wuhan University of Technology
Wuhan University of Technology 武汉理工大学 高等机构学 第三章空间连杆机构运动分析的矩阵方法 9.2.1、机器人与机械臂运动学 基本问题问题 机器人和机械臂在笛卡尔 坐标系中的运动与各关节在关 节空间运动的关系
高等机构学第三章空间连杆机构运动分析的短阵方法9.2.1.1、正、逆运动学问题正问题：已知关节运动，求手的的运动正问题：已知手的的运动，求关节运动正运动学驱动空间关节空间操作空间逆运动学武汉理工大学WuhanUniversityof Technology
Wuhan University of Technology 武汉理工大学 高等机构学 第三章空间连杆机构运动分析的矩阵方法 驱动空间 关节空间 操作空间 正运动学 逆运动学 9.2.1.1、正、逆运动学问题 正问题：已知关节运动，求手的的运动。 正问题：已知手的的运动，求关节运动
高等机构学第三章空间连杆机构运动分折的雉阵方法9.2.1.2.数学模型运动学问题就是机器人未端（手部）与各关节的运动关系，因此构建二者数学模型如下：机器人未端运动机器人未端运动关节运动关节变量①运动学方程即为：r= f(O)正运动学问题即为：已知?，求r。运动学方问题即为：已知r，求①。武汉理工大学Wuhan Universityof Technology
Wuhan University of Technology 武汉理工大学 高等机构学 第三章空间连杆机构运动分析的矩阵方法 运动学问题就是机器人末端（手部）与各关节的 运动关系，因此构建二者数学模型如下： 机器人末端运动 机器人末端运动 r 关节运动 关节变量 Θ 运动学方程即为：r= f(Θ) 正运动学问题即为：已知Θ，求r。 运动学方问题即为：已知r，求Θ。 9.2.1.2、数学模型
高等机构学第三章空间连杆机构运动分析的短阵方法9.2.2.机器人与机械臂的位置和姿态机器人操作的定义是指通过某种机构使零件和工具在空间运动。因而需要表达零件、工具的位置和姿态。所以提出关于机器人位姿态的描述武汉理工大学Wuhan Universityof Technology
Wuhan University of Technology 武汉理工大学 高等机构学 第三章空间连杆机构运动分析的矩阵方法 9.2.2、机器人与机械臂的位置和姿态 机器人操作的定义是指通过 某种机构使零件和工具在空间运 动。因而需要表达零件、工具的 位置和姿态。所以提出关于机器 人位姿态的描述
高等机构学第三章空间连杆机构运动分析的短阵方法9.2.2.1位置描述如图2-1建立一个坐标系A，用一个矢量来表示一个点Ap，[A}可以等同于认为是空间一个位ZA置，或者简单的用一组有序的三个数字来表示。如下：PxYAAP=)PyXAV(Pz)图2-1相对于坐标系的失量注意：Ap表明Ap的数值是由沿着坐标轴A的距离表示武汉理工大学CWuhan Universityof Technology
Wuhan University of Technology 武汉理工大学 高等机构学 第三章空间连杆机构运动分析的矩阵方法 9.2.2.1、位置描述 {A} Ap 图2-1 相对于坐标系的矢量 如图2-1 建立一个坐标系A， 用一个矢量来表示一个点Ap， 可以等同于认为是空间一个位 置，或者简单的用一组有序的 三个数字来表示。如下： 注意： Ap表明Ap的数值是由沿着坐 标轴A的距离表示