第二章数学模型2.3传递函数用拉氏变换求解微分方程，虽思路清晰，简单实用，但如果系统参数改变，特征方程及其解都会随之改变。要了解参数变化对系统动态响应的影响，就必须多次计算，方程阶次愈高，计算工作量越大，故引入另一种数模一传递函数。它是控制理论中的重要概念和工具，也是经典理论中两大分支一根轨迹和频率响应的基础。利用传递函数不必求解微分方程就可研究初始条件为零的系统在输入信号作用下的动态过程
2.3 传 递 函 数 用拉氏变换求解微分方程，虽思路清晰,简单实 用,但如果系统参数改变，特征方程及其解都会随之 改变。要了解参数变化对系统动态响应的影响，就 必须多次计算，方程阶次愈高，计算工作量越大， 故引入另一种数模—传递函数。它是控制理论中的 重要概念和工具，也是经典理论中两大分支—根轨 迹和频率响应的基础。利用传递函数不必求解微分 方程就可研究初始条件为零的系统在输入信号作用 下的动态过程。 第二章 数学模型
第二章数学模型2.3传递函数2.3.1传递函数的定义2.3.2典型环节及其传递函数CURI
2.3 传 递 函 数 第二章 数学模型 2.3.1 传递函数的定义 2.3.2 典型环节及其传递函数
第二章数学模型传递函数的定义2.3.1以RC网络为例。 +u,=u, 设u,(0) = 0RCdt则有RCsU.(s)+U.(s)=U,(s)即(RCs + 1)U.(s) = U,(s)U.(s).:.U.(s)=其中U,(s)随u,(t)形式而变RCs +1而RCs+i完全由网络的结构及参数确定。U.(s)则有U (s) =G(s)U,(s)今G(s)=RCs+1U.(s)
2.3.1 传递函数的定义 ur uc R C i c r c u u dt du RC ，设 (0) 0 uc 则有 RCsU (s) U (s) U (s) c c r ( ) U (s) RCs U s c r 1 1 U (s) r u (t) 其中 随 r 形式而变， 而 1完全由网络的结构及参数确定。 1 RCs 1 1 U s RCs U s G s r c ( ) ( ) ( ) U (s) G(s)U (s). 令 c r ,则有 以 RC 网络为例。 第二章 数学模型 (RCs 1)U (s) U (s) 即 c r
第二章数学模型传递函数（续）若u,(s)不变，则U,(s)的特性完全由G(s)的形式与数值来决定，且G(s)将U,(s)传到了U.(s)G(s）反映了系统自身的动态本质，表达了传递信号的性质和能力，故称它为RC网络的传递函数。1、定义：对于线性定常系统来说，当初始条件为零时，输出量拉氏变换与输入量拉氏变换之比叫做系统的传递函数。C(s)C(s)R(s)G(s) =G(s)R(s)
1、定义：对于线性定常系统来说，当初始条件为零 时，输出量拉氏变换与输入量拉氏变换之 比叫做系统的传递函数 。 . ( ) ( ) ( ) R s C s G s 反映了系统自身的动态本质，表达了传递信 号的性质和能力，故称它为RC网络的传递函数。 数值来决定，且 U (s) r U (s) c G(s) G(s) U (s) r G(s) 若 不变，则 的特性完全由 将 传到了 的形式与 U (s). c 传 递 函 数(续) 第二章 数学模型 R(s) C(s) G(s)
第二章数学模型传递函数(续)设线性定常系统的微分方程一般形式为：dn-ld"c(t)c(t)dc(t)1+a,c(t)+a...fa1-dtn-1dtndtm-dr(t)r(t)r(t)d1+bmr(t)2+bb-adt m-1dtmdt当初始条件为零时有：[aos" +a'sn-l +...+an-is+aniC(s)=[bos" + b,sm++ + ..+ bm-is+ bmiR(s)
设线性定常系统的微分方程一般形式为： ( ) ( ) ( ) ( ) 1 1 1 0 1 a c t dt dc t a dt d c t a dt d c t a n n n n n n ( ) ( ) ( ) ( ) 1 1 1 0 1 b r t dt dr t b dt d r t b dt d r t b m m m m m m 当初始条件为零时有： [ ] ( ) [ ] ( ) b s b s b s b R s a s a s a s a C s m m m m n n n n 1 1 0 1 1 1 0 1 传 递 函 数(续) 第二章 数学模型