第4章根轨迹引言闭环控制系统的稳定性可以由闭环传递函数的极点，即闭环系统特征方程的根所决定，系统瞬态响应的基本特征也是由闭环极点起主导作用的。闭环零点则影响系统瞬态响应的形态。因此，对于反馈控制系统的研究，首先是在系统的结构和参数已知时，求解系统的闭环极点和闭环零点：其次，为了使得系统具有希望的控制性能，需要考察系统结构参数的变化对其闭环极点和闭环零点的影响规律。系统的闭环极点是其闭环特征方程的根，对于高阶系统，采用解析法求解其闭环极点是比较困难的。尤其是考察系统的闭环极点随着结构和参数变化的一般规律，更需要进行大量复杂的运算
引 言 闭环控制系统的稳定性可以由闭环传递函数的极 点，即闭环系统特征方程的根所决定，系统瞬态响应 的基本特征也是由闭环极点起主导作用的。闭环零点 则影响系统瞬态响应的形态。因此，对于反馈控制系 统的研究，首先是在系统的结构和参数已知时，求解 系统的闭环极点和闭环零点；其次，为了使得系统具 有希望的控制性能，需要考察系统结构参数的变化对 其闭环极点和闭环零点的影响规律。系统的闭环极点 是其闭环特征方程的根，对于高阶系统，采用解析法 求解其闭环极点是比较困难的。尤其是考察系统的闭 环极点随着结构和参数变化的一般规律，更需要进行 大量复杂的运算。 第4章 根轨迹
第4章根轨迹引言1948年，伊文斯根据反馈控制(W.R.Ewans)系统的开环传递函数与其闭环特征方程间的内在联系，提出了一种简单实用的求取闭环特征根的图解方法一根轨迹法。根轨迹一一当系统某个参数变化时，闭环特征根在S平面上移动的轨迹根轨迹法是在已知系统的开环零、极点条件下，绘制出系统闭环特征根在s平面上随参数变化时运动的轨迹
1948年，伊文斯（W.R.Ewans）根据反馈控制 系统的开环传递函数与其闭环特征方程间的内在 联系，提出了一种简单实用的求取闭环特征根的 图解方法—根轨迹法。 根轨迹——当系统某个参数变化时，闭环特 征根在 s 平面上移动的轨迹。 根轨迹法是在已知系统的开环零、极点条件 下，绘制出系统闭环特征根在 s 平面上随参数变 化时运动的轨迹。 第4章 根轨迹 引 言
第四章根轨迹法4.1根轨迹的基本概念4.2绘制根轨迹的基本法则4.3广义根轨迹4.4控制系统的根轨迹法分析CURREN
4.1 根轨迹的基本概念 4.2 绘制根轨迹的基本法则 4.3 广义根轨迹 4.4 控制系统的根轨迹法分析 第四章 根轨迹法
第4章根轨迹主要内容1.根轨迹基本概念和根轨迹方程2.绘制常规根轨迹的八大法则3.零度根轨迹、参量根轨迹4.由根轨迹确定闭环零、极点的方法5．增加开环零、极点对根轨迹的影响6.控制系统根轨迹法分析CURRENO
主要内容 1．根轨迹基本概念和根轨迹方程 2．绘制常规根轨迹的八大法则 3．零度根轨迹、参量根轨迹 4. 由根轨迹确定闭环零、极点的方法 5．增加开环零、极点对根轨迹的影响 6．控制系统根轨迹法分析 第4章 根轨迹
第4章根轨迹重点与难点重点1、绘制常规根轨迹的八大法则2、参量根轨迹与零度根轨迹3、控制系统根轨迹法分析难点CURREN根轨迹的绘制法则
重 点 1、绘制常规根轨迹的八大法则 2、参量根轨迹与零度根轨迹 3、控制系统根轨迹法分析 难 点 根轨迹的绘制法则 重点与难点 第4章 根轨迹