第三章时域分析3.6稳态误差的分析计算系统稳态误差是系统的稳态性能指标，是系统控制精度的一种度量，它是控制系统设计中的一项重要技术指标3. 6. 1误差与稳态误差1、误差： 被控量的希望值 Co(t)和实际值 c(t)之差:(t) co(t) c(t)2、稳态误差：当t■时系统误差的极限值：Canadlimt)?SStoFran
3 . 6 稳态误差的分析计算 系统稳态误差是系统的稳态性能指标，是 系统 控制精度的一种度量，它是控制系统设计中的一项 重要技术指标。 3.6.1 误差与稳态误差 1、误差：被控量的希望值 和实际值 之差： 2、稳态误差：当 时系统误差的极限值： 第三章 时域分析
第三章时域分析稳态误差的分析计算（续）稳态误差是指在稳定条件下，加入输入信号后经过足够长的时间，其瞬时响应已衰减到微不足道时稳态响应的期望值与实际值之差。因此，只有稳定的系统讨论稳态误差才有意义。首先判只有稳定的系统，才计算稳态误差。计算稳态误差，断系统的稳定性。所以差号于供左：u)口e(u)esssme)o·排单位反馈系统，偏差不等于误差，但它们存在一定的关系：E(s) R(s) B(s) H(s)C.(s) H(s)C(s) H(s)(s)
▲稳态误差是指在稳定条件下，加入输入信号后经 过足够长的时间，其瞬时响应已衰减到微不足道时， 稳态响应的期望值与实际值之差。因此，只有稳定 的系统讨论稳态误差才有意义。 所以偏差等于误差： ●单位反馈系统的r(t)即为要求值： ●非单位反馈系统，偏差不等于误差，但它们存在 一定的关系： 稳态误差的分析计算（续） 第三章 时域分析 只有稳定的系统，才计算稳态误差。计算稳态误差，首先判 断系统的稳定性
第三章时域分析稳态误差的分析计算（续）而且偏差容易测量，误差不易测量，故用偏差代势误差：esslime(t)lim[r(t)b(t)]to口lime(t)limsE(s)根据拉氏变换的终值定理有：esst口SO0而E(S)有两种1sR(s)E(s)。(s) limsE（s）lim-e..SR(s)s001G (s)1G (s)S0CURRENsG,HN(s)Delim sE(s)limsnS0SO1G(s)
而且偏差容易测量，误差不易测量，故用偏差代替 误差： 根据拉氏变换的终值定理有： 而E(s)有两种 稳态误差的分析计算（续） 第三章 时域分析
第三章时域分析稳态误差的分析计算（续）R(s) G,HN(s)故eseresnlimsE(s)limsE,(s)limslYYSOOSOS01G,(s)可见：误差信号与 G(s)和R(s)、N(s)等有关当r(t)、n(t)的形式确定后,系统是否存在稳态误差，就取决于 G;(s)[根据G(s）分类以及考察各类系统跟踪r(t)的能力n(,s 1)KKss)（s)设G(s)11s(TS(TS(T,s1)(T,s 1)i
故 ◆可见：误差信号与 和R(s) 、N(s)等有关。 当r(t)、 n(t)的形式确定后，系统是否存在稳 态误差，就取决于 分类以及考察各类系统跟踪r(t)的能力。 稳态误差的分析计算（续） 第三章 时域分析
第三章时域分析3、系统的类型：m (,s 1)令G(s)一，当s0时G（O）口1n (T,s1)iR(s)sR(s)Slimlim sE(s)limeSSOsO01Gk(s)SOIK中1S故影响e的因素是K、R(s)及G(s)中积分环节的数目当口02时分别叫做0型、1型、2型.………系统
3、系统的类型： 的因素是K、R(s)及 中积分环节的数目. 分别叫做0型、1型、2型. 系统。 第三章 时域分析