、方块图 控制原理复习总结 第二章控制系统的数学模型 方块图的等效变换规则: 1、在无函数方块的支路上,相同性质的点可以交换,不 同性质的点不可交换 2、相加点后移,乘G;相加点前移加除G。 3、分支点后移,除G;分支点前移,乘G。 注意: (1)尽量利用相同性质的点可以交换这一点,避免不同性质 的点交换 (2)相加、分支点需要跨越方块时,需要做相应变换,两者 交换规律找正好相反。 (3)交换后,利用串、并、反馈规律计算
方块图的等效变换规则： 1、在无函数方块的支路上，相同性质的点可以交换，不 同性质的点不可交换 控制原理复习总结 三、方块图 第二章 控制系统的数学模型 注意： （1）尽量利用相同性质的点可以交换这一点，避免不同性质 的点交换。 （2）相加、分支点需要跨越方块时，需要做相应变换，两者 交换规律找正好相反。 （3）交换后，利用串、并、反馈规律计算。 2、相加点后移，乘G；相加点前移加除G。 3、分支点后移，除G；分支点前移，乘G
控制原理复习总结 第二章控制系统的数学模型 四、信号流图 信号流图是一种表示系统各参数关系的一种图解法, 利用梅逊公式,很容易求出系统的等效传递函数。 梅逊公式 总增益:P=∑P△
四、信号流图 控制原理复习总结 第二章 控制系统的数学模型 信号流图是一种表示系统各参数关系的一种图解法， 利用梅逊公式，很容易求出系统的等效传递函数。 梅逊公式 总增益： , 1 = k P Pk k
控制原理复习总结 第三章控制系统的时域分析方法 主要内容: 1、一阶惯性系统的单位阶跃响应,T、K的物理意义。 2*、标准二阶系统的单位阶跃响应,《和o、o的物理意义。 3、高阶闭环主导极点的概念 4*、控制系统单位阶跃响应过程的质量指标,ts,tp,σ,n 5、控制系统稳态误差 6*、劳斯稳定判据 7、常规PID调节器的控制规律(调节器的形式和作用的定性分析 8*、线性定常系统状态方程的求解 ☆为重点
第三章 控制系统的时域分析方法 控制原理复习总结 主要内容： 1、一阶惯性系统的单位阶跃响应，T、K的物理意义。 2* 、标准二阶系统的单位阶跃响应，ζ和ω0、ωd 的物理意义。 3、高阶闭环主导极点的概念 4* 、控制系统单位阶跃响应过程的质量指标，ts，tp，σ，n 5、控制系统稳态误差 6 * 、劳斯稳定判据 7、常规PID调节器的控制规律(调节器的形式和作用的定性分析 ) 8 * 、线性定常系统状态方程的求解 * 为重点
阶系统的动态响应 控制原理复习总结 第三章控制系统的时域分析方法 G()=(s) X(s TS+1 单位阶跃响应:y()=L[Y(S)=K(1-e 1、t-T时,系统从0上升到稳态值的632% 2、在t=0处曲线切线的斜率等于1 3、ts=4T,(A=2%),ts=3T,(A=5%) 4、y()=K(对标准传递函数) y()斜率-/Tym)=1xpm 0.63 63.2% T 2T 3t 4T 5t t
一、一阶系统的动态响应 控制原理复习总结 第三章 控制系统的时域分析方法 ( ) 1 ( ) ( ) + = = Ts K X s Y s G s 单位阶跃响应： ( ) [ ( )] (1 ) 1 t /T y t L Y s K e − − = = − 1、t=T时，系统从0上升到稳态值的63.2% 2、在t＝0处曲线切线的斜率等于1/T 3、ts=4T，（Δ=2%），ts=3T，（Δ=5%） 4、y(∞)=K（对标准传递函数） 1 0.632 63.2％ y(t) 斜率=1/T 0 T 2T 3T 4T 5T t y(t)=1-exp(-t/T)