西安交通大学EEANJIROTONGENIVEESTYL(0)/dB5. 比例微分(PD)控制器+20dB/dec1其传递函数为Ta0G.(s) = k,(1 + T,s)p(0) /4500PD控制器是超前校正装置的一种简化形式。利用PD控制器提供的相位超前，使系统的相位裕度增大。而且，由于校正后系统的幅值穿越频率の。增大，系统的响应速度变快了
6 5. 比例微分(PD)控制器 其传递函数为 c p d G s k T s ( ) (1 ) = + PD控制器是超前校正装置的一种简化形式。 利用PD控制器提供的相位超前，使系统的相位裕度增大。 而且，由于校正后系统的幅值穿越频率 增大，系统的响应 速度变快了。 c
西安交通大学EEANJIROTONGENIVEESTYL()/dB6.比例积分微分(PID)控制器-20dB/dec+20dB/dec11T.T.T0po450-45-90PID控制器是一种滞后-超前校正装置在低频区，主要是PI控制器起作用，用以提高系统型别，消除或减小稳态误差；在中、高频区，主要是PD控制器起作用，用以增大幅值穿越频率和相位裕度，提高系统的响应速度。因此，PID控制器可以全面地提高系统的性能
7 c p d i 1 G s k T s ( ) 1 T s = + + 6. 比例积分微分(PID)控制器 PID控制器是一种滞后-超前校正装置 在低频区，主要是PI控制器起作用，用以提高系统型别， 消除或减小稳态误差；在中、高频区，主要是PD控制器起作 用，用以增大幅值穿越频率和相位裕度，提高系统的响应速 度。因此，PID控制器可以全面地提高系统的性能