机器人运动学模型 1、机器人的位置表示 全局坐标和局部坐标的关系 XOY为全局参考坐标系, XMYa为机器人的局部参 考坐标系,局部参考坐标系 的原点为机器人底盘上后轮 轴的中点M。日表示全局参0 考坐标系和局部参考坐标系的角度差 机器人的位姿
6 机器人运动学模型
局部坐标与全局坐标的映射关系 该映射可由正交旋转矩阵来表示 cos 8 sin日0 R R(O)=-sin6 cos0 0 =R(6)2 e-sin日0 R(6) R R(O)=sin 8 cos 0 0 01 △弗控
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