自适应控制一自校正控制(一 重庆大学自动化学院孙檬华 自适应控制 第四章自校正控制(一)
自适应控制 – 自校正控制（一） 重庆大学自动化学院 孙棣华 自适应控制 第四章 自校正控制（一）
@第四章自校正控制(-) 4.1引言 自校正控制的特点 ◆自校正控制系统具有对象数学模型的在线辩识环节。 ◆自校正控制系统是一种把过程参数的在线辩识与控制器的在线设计有机结合在一起的控 制系统。 ◆自校正控制系统可以选择不同的参数估计和控制器设计方法,他们的不同结合就形成不 同的自校正控制系统 自适应控制一自校正控制 重庆大学自动化学院孙棣华
自适应控制 – 自校正控制（一） 重庆大学自动化学院 孙棣华 4.1 引言 自校正控制的特点 ◆ 自校正控制系统具有对象数学模型的在线辩识环节。 ◆ 自校正控制系统是一种把过程参数的在线辩识与控制器的在线设计有机结合在一起的控 制系统。 ◆ 自校正控制系统可以选择不同的参数估计和控制器设计方法，他们的不同结合就形成不 同的自校正控制系统。 第四章 自校正控制（一）
@第四章自校正控制(-) ◆系统自动进行被控对象的建模和控制器设计,并且在每一个采样周期都对过程模型和 控制器进行校正。 ◆强调控制器自动调节自己的参数以获得所需闭环系统特性,故称为自校正控制器 ◆这类控制系统在设计辩识算法和控制算法时考虑了随机干扰的影响,因此属于随机自 适应控制系统。 自适应控制一自校正控制 重庆大学自动化学院孙棣华
自适应控制 – 自校正控制（一） 重庆大学自动化学院 孙棣华 ◆ 系统自动进行被控对象的建模和控制器设计，并且在每一个采样周期都对过程模型和 控制器进行校正。 ◆ 强调控制器自动调节自己的参数以获得所需闭环系统特性，故称为自校正控制器 ◆ 这类控制系统在设计辩识算法和控制算法时考虑了随机干扰的影响，因此属于随机自 适应控制系统。 第四章 自校正控制（一）
@第四章自校正控制(-) 自校正控制的框图 控制器参数计算 参数估计器 (k) r(k) (k) y(k) 控制器 被控对象 自校正控制系统可以看作由内外两个环组成,是在常规反馈控制(称为内环)的基础 上增加了一个由“参数估计器”和“控制器参数计算”两框所组成的外环而构成的。 正是这一外环的存在,使系统具有了自适应能力。 自适应控制一自校正控制 重庆大学自动化学院孙棣华
自适应控制 – 自校正控制（一） 重庆大学自动化学院 孙棣华 ◆ 自校正控制系统可以看作由内外两个环组成，是在常规反馈控制（称为内环）的基础 上增加了一个由“参数估计器”和“控制器参数计算”两框所组成的外环而构成的。 ◆ 正是这一外环的存在，使系统具有了自适应能力。 ( ) ˆ k 控制器参数计算 控 制 器 参数估计器 被控对象 r(k) v (k) u(k) y(k) 自校正控制的框图 第四章 自校正控制（一）
@第四章自校正控制(-) 自适应的过程 ◆参数佑计器:根据输入、输出得到对象模型未知参数的估计值θ(k)。 ◆控制器参数计算:根据参数估计值θ(k)计算控制器参数,“控制器”用新的控制参数 计算控制量。 ◆系统开始运行时,由于参数估计值θ(k)与其真值θ(k)的差别可能很大,控制效果可 能很差。但随着过程的进行,参数估计值会越来越精确,控制效果也会越来越好。当 对象特性发生变化时,(k)会发生相应的改变。从而使控制器参数也发生相应的变化 ,自动适应变化了的对象。 自适应控制一自校正控制 重庆大学自动化学院孙棣华
自适应控制 – 自校正控制（一） 重庆大学自动化学院 孙棣华 自适应的过程 ◆ 参数估计器：根据输入、输出得到对象模型未知参数的估计值 。 ◆ 控制器参数计算：根据参数估计值 计算控制器参数，“控制器”用新的控制参数 计算控制量。 ◆ 系统开始运行时，由于参数估计值 与其真值 的差别可能很大，控制效果可 能很差。但随着过程的进行，参数估计值会越来越精确，控制效果也会越来越好。当 对象特性发生变化时， 会发生相应的改变。从而使控制器参数也发生相应的变化 ，自动适应变化了的对象。 ( ) ˆ k ( ) ˆ k ( ) ˆ k (k) ( ) ˆ k 第四章 自校正控制（一）