自适应控制 估计 重庆大学自动化学院孙棣华 自适应控制 第三章系统辨识与参数估计
自适应控制 第三章 系统辨识与参数估计
◎第三章系统辨识与参数估计 31概述 311什么是模型? ◆理论模型与实验模型 ◆理论(分析)建模:根据已知的物理、化学规律推导 ◆现实中理论建模存在困难 ◆实验建模:按一定准则的数据拟和 ◆实验建模的特点:整体性、可用机理模型弥补(互补) 自适应控制系统辨识与参数估计 重庆大学自动化学院孙棣华
自适应控制 – 系统辨识与参数估计 重庆大学自动化学院 孙棣华 第三章 系统辨识与参数估计 3.1 概述 3.1.1 什么是模型？ ◆ 理论模型与实验模型 ◆ 理论（分析）建模：根据已知的物理、化学规律推导 ◆ 现实中理论建模存在困难 ◆ 实验建模：按一定准则的数据拟和 ◆ 实验建模的特点：整体性、可用机理模型弥补（互补）
第三章系统辨识与参数估计 312系统辨识与参数估计 ◆系统辨识:根据系统的输入、输出数据,从一类模型中确定出一个在某中意义下 最能代表该系统的数学模型。 ◆三∧要素:输入/输出数据、模型集、最优准则 ◆参数估计:结构已知。参数未知时,系统辨识问题的简化 自适应控制系统辨识与参数估计 重庆大学自动化学院孙棣华
自适应控制 – 系统辨识与参数估计 重庆大学自动化学院 孙棣华 3.1.2 系统辨识与参数估计 ◆ 系统辨识：根据系统的输入、输出数据，从一类模型中确定出一个在某中意义下 最能代表该系统的数学模型。 ◆ 三个要素：输入/输出数据、模型集、最优准则 ◆ 参数估计：结构已知。参数未知时，系统辨识问题的简化 第三章 系统辨识与参数估计
第三章系统辨识与参数估计 313系统辨识的发展 ◆现代控制理论建立在数学模型已知的前提下 ◆实际应用中的障碍:数学模型并不容易获得,造成理论与实际脱节 ◆系统辨识/参数估计正是为了弥合这一差距 自适应控制系统辨识与参数估计 重庆大学自动化学院孙棣华
自适应控制 – 系统辨识与参数估计 重庆大学自动化学院 孙棣华 3.1.3 系统辨识的发展 ◆ 现代控制理论建立在数学模型已知的前提下 ◆ 实际应用中的障碍：数学模型并不容易获得，造成理论与实际脱节 ◆ 系统辨识/参数估计正是为了弥合这一差距 第三章 系统辨识与参数估计
@第三章系统辨识与参数估计 314系统辨识的步骤 ◆实殓设计:如何获取尽可能多的信息,包括检测信号和输入信号的选取。 模型结构:根据先验知识和试凑确定模型的结构。 最优准则:选择能反应模型对实验数据拟合程度的目标函数。 参数佑计:得到模型参数数值解的优化问题。 校殓与磅认:测试模型以发现存在的问题。 自适应控制系统辨识与参数估计 重庆大学自动化学院孙棣华
自适应控制 – 系统辨识与参数估计 重庆大学自动化学院 孙棣华 3.1.4 系统辨识的步骤 ◆ 实验设计：如何获取尽可能多的信息，包括检测信号和输入信号的选取。 ◆ 模型结构：根据先验知识和试凑确定模型的结构。 ◆ 最优准则：选择能反应模型对实验数据拟合程度的目标函数。 ◆ 参数估计：得到模型参数数值解的优化问题。 ◆ 校验与确认：测试模型以发现存在的问题。 第三章 系统辨识与参数估计