状态空间法模型组合的编程 串联：U=UA,Y=YB,YA=UB,在A,B的状态方程 中，消去YA及UB,合成系统的状态方程可表为 「水 Y=CRXB+DEYA 因此，合成系统的状态方程系数矩阵为： R B-BBDA C=[DBCA CB],D=DADB
状态空间法模型组合的编程 串联：U=UA，Y=YB，YA=UB，在A,B的状态方程 中，消去YA及UB，合成系统的状态方程可表为 因此，合成系统的状态方程系数矩阵为： B B B A A A B A B A B A B A 0 0 0 0 Y C X D Y Y U B B X X A A AX BU X X X = + + = + = = B A B A B B A A B A B A [ , ], , 0 C D C C D D D B D B B B C A A A = = = =
状态空间法模型组合的编程 ·并联：在并联系统中，U=UA=UB;Y=YA+YB, 在这些方程中，消去YA及YB,合成系统的状态方 程系数可表为 C=[CA,CB],D=DA+DB ·反馈：反馈系统有Y=YA=UB;U=YB+UA 在DA=DB=O的物理系统中，合成系统的系数阵为： 4[s8c-n-0
状态空间法模型组合的编程 • 并联：在并联系统中，U=UA=UB; Y=YA+YB， 在这些方程中，消去YA及YB，合成系统的状态方 程系数可表为 • 反馈：反馈系统有Y = YA = UB；U = YB+UA 在DA=DB=0的物理系统中，合成系统的系数阵为： A B A B B A B A [ , ], , 0 0 C C C D D D B B B A A A = = + = = A A B A A B A B 0 0 0 = = = = C ， ， ， A B C B A B C C D B A
MIMO-LTI模型的组合 。 商品化的软件产品，程序的编写要考虑到多种复 杂情况。如在MIMO系统中，调用上述函数还必 须增加输入和输出变量的编号。 >串联：S=series(SA,SB,outputA,inputB) 后两个变元为A系统输出和B系统输入编号。 >并联：S=parallel(SA,SB,InputA,InputB, OutputA,OutputB) 输入变元中有两系统输入编号和输出编号。 >反馈：S=feedback(SA,SB,feedout,.feedin,sign) SA,SB后面为A系统输出反馈和B系统输入编号
MIMO-LTI模型的组合 • 商品化的软件产品，程序的编写要考虑到多种复 杂情况。如在MIMO系统中，调用上述函数还必 须增加输入和输出变量的编号。 ➢ 串联： S = series(SA，SB，outputA，inputB) 后两个变元为A系统输出和B系统输入编号。 ➢ 并联： S = parallel(SA，SB，InputA，InputB， OutputA，OutputB) 输入变元中有两系统输入编号和输出编号。 ➢ 反馈： S = feedback(SA,SB,feedout,feedin,sign) SA，SB后面为A系统输出反馈和B系统输入编号
带时延Td系统的多项式近似 ·所有LT对象的运算符是以多项式计算为基础的， 因此，难以应用到带时延Td的系统。因此时延环 节必须要用一个W次多项式来近似，称为Pade近 似。该多项式的分子分母系数向量可用语句 [numd,dend=pade(Td,N)求得。 通常并不需要求出系数，直接把含有时延的环节 s1变换一下即可。设近似后的环节为$pd1,用的 是三次多项式，Td已包含在$1的属性中，无需再 输入。因此可键入 spd1=pade(s1,3) 这样带时延系统的其他特性也都可以分析了
带时延Td系统的多项式近似 • 所有LTI对象的运算符是以多项式计算为基础的， 因此，难以应用到带时延Td的系统。因此时延环 节必须要用一个N次多项式来近似，称为Pade近 似。该多项式的分子分母系数向量可用语句 [numd，dend] = pade(Td，N)求得。 • 通常并不需要求出系数，直接把含有时延的环节 s1变换一下即可。设近似后的环节为spd1，用的 是三次多项式，Td已包含在s1的属性中，无需再 输入。因此可键入 spd1=pade(s1，3) 这样带时延系统的其他特性也都可以分析了
8.1.5复杂模型的组合：信号流图 ·遇到由大量环节交叉联接的系统，计算方法之一 是画成信号流图，用6.4节给出的公式H=(-R)-1 P来求，这个简明的公式就等价于梅森公式。只 要写出P和R,任何复杂系统的传递函数都可用这 个简单的式子求出。 在6.4节中曾经指出，用这个式子存在的困难是， 公式中用到的是普通的矩阵乘法和加法，如何将 它推广到传递函数或其他系统函数。现在，利用 LT对象和它的扩展运算符，这个难题也得到了解 决。例8.4给出了计算实例
8.1.5 复杂模型的组合:信号流图 • 遇到由大量环节交叉联接的系统，计算方法之一 是画成信号流图，用6.4节给出的公式H = (I-R)−1 P来求，这个简明的公式就等价于梅森公式。只 要写出P和R，任何复杂系统的传递函数都可用这 个简单的式子求出。 • 在6.4节中曾经指出，用这个式子存在的困难是， 公式中用到的是普通的矩阵乘法和加法，如何将 它推广到传递函数或其他系统函数。现在，利用 LTI对象和它的扩展运算符，这个难题也得到了解 决。例8.4给出了计算实例