误差平方积分性能指标的 of(t) (t 特点： 重视大的误差，忽略 小的误差。因为误差大时 (b 其平方更大，对的影响 f() 大，所以根据这种指标设 计的系统，能使大的误差 迅速减小，但系统易产生 d 振荡。 阶跃响应及误差、误差平方、误差平方积分曲线
x t 0r ( ) x t 0 ( ) t 0 0 t e t( ) 1 0 t ( ) 2 e t 0 t ( ) 2 e t dt (a) (b) (c) (d ) 阶跃响应及误差、误差平方、误差平方积分曲线 误差平方积分性能指标的 特点： 重视大的误差，忽略 小的误差。因为误差大时 ，其平方更大，对的影响 大，所以根据这种指标设 计的系统，能使大的误差 迅速减小，但系统易产生 振荡
3、广义误差平方积分性能指标 取： 1-5()ae()d →给定的加权系数 所以最优系统就是使此性能指标取极小的系统 此指标的特点是既不允许大的动态误差的期存在，又不 允许大的误差变化率期存在。 所以按此准则设计的系统，不仅过渡过程结束得快，且过 渡过程的变化也较平稳
3、广义误差平方积分性能指标 ( ) ( ) ' 2 2 0 I e t e t dt = + 给定的加权系数 所以最优系统就是使此性能指标取极小的系统 此指标的特点是既不允许大的动态误差 长期存在，又不 允许大的误差变化率 长期存在。 所以按此准则设计的系统，不仅过渡过程结束得快，且过 渡过程的变化也较平稳。 取： → e t( ) ( ) ' e t
§6.2系统的校正 性能指标通常是由控制系统的用户提出。一个具体 系统对指标的要求应有所侧重，如调速系统对平稳性和 稳态精度要求严格，而随动系统对快速性期望很高。 性能指标的提出要有根据，不能脱离实际的可能性， 比如要求响应快，则必须有足够好的能量供给系统和能 量转化系统，以保证运动部件具有较好的加速度，运动 部件要能承受产生的离心载荷和惯性载荷等。性能指标 决定于系统的设计水平和工艺水平。此外，由于它的性 能指标常需要昂贵的元件，因此成本高
§6.2 系统的校正 性能指标通常是由控制系统的用户提出。一个具体 系统对指标的要求应有所侧重，如调速系统对平稳性和 稳态精度要求严格，而随动系统对快速性期望很高。 性能指标的提出要有根据，不能脱离实际的可能性， 比如要求响应快，则必须有足够好的能量供给系统和能 量转化系统，以保证运动部件具有较好的加速度，运动 部件要能承受产生的离心载荷和惯性载荷等。性能指标 决定于系统的设计水平和工艺水平。此外，由于它的性 能指标常需要昂贵的元件，因此成本高
另一方面，几个性能指标的要求也经常互相矛盾。例 如，减小系统的稳态误差往往会降低系统的相对稳定性， 甚至导致系统不稳定。在这种情况下，就要考虑哪个性能 时主要的，首先加以满足；有时，在另一些情况下就要采 取折中的方案，并加上必要的校正，使两方面的性能都能 得到部分满足
另一方面，几个性能指标的要求也经常互相矛盾。例 如，减小系统的稳态误差往往会降低系统的相对稳定性， 甚至导致系统不稳定。在这种情况下，就要考虑哪个性能 时主要的，首先加以满足；有时，在另一些情况下就要采 取折中的方案，并加上必要的校正，使两方面的性能都能 得到部分满足
一、 校正的概念： 所谓校正（或称补偿调节)，就是指在系统中增加新 的环节，以改善系统的性能的方法。 io=R k,jo) =00 公
一、校正的概念： 所谓校正（或称补偿调节），就是指在系统中增加新 的环节，以改善系统的性能的方法。 m I R e ① ② ③ = 2 (−1, jo) 0 1 ( ) ' k jo , = 0 (k jo , ) ① w1 w w2 w = 0 1 (−1, jo) (a) (b)