§6.1系统的性能指标 一、时域性能指标： 评价控制系统优劣的性能指标，一般是根据系统在 典型输入下输出响应的某些特点统一规定的。 例单位阶跃下二阶欠阻尼系统的时域指标： x(t)↑ x、×100% 一 般从使用的角度来看，时域指标比较直观，对系统 的要求常常以时域指标的形式提出
一、时域性能指标： 评价控制系统优劣的性能指标，一般是根据系统在 典型输入下输出响应的某些特点统一规定的。 例.单位阶跃下二阶欠阻尼系统的时域指标： §6.1 系统的性能指标 0 1 x t 0 ( ) t r t p t s t ( ) max 0 p 100% x M x = N ss e 一般从使用的角度来看，时域指标比较直观，对系统 的要求常常以时域指标的形式提出
§6.1系统的性能指标 频域性能指标： 1、开环频域指标：和表征了系统的中频特性，反映了 系统的稳定性和快速性。 L(w) W (dB) (w) W -180
二、频域性能指标： 1、开环频域指标： 和 表征了系统的中频特性，反映了 系统的稳定性和快速性。 wc 0 −180 (w) L w( ) wc wg kg dB ( ) w §6.1 系统的性能指标
A 2、闭环频域指标： max A(0) 谐振峰值：M,=A 0.707A(0) A(0) Wm 复现频率 O~Wm :复现低频正弦输入信号的带宽（工作带宽） Wb 闭环截止频率，从A(O仍降时的 W 0~W。:闭环带宽
2、闭环频域指标： Amax A0( ) 0.707A 0( ) wM wr wb w max (0) r A M A = wm 0 ~ wm wb 谐振峰值： 复现频率 ：复现低频正弦输入信号的带宽（工作带宽） 闭环截止频率，从 A(0) 下降 3 时的 dB w 0 ~ wb ：闭环带宽
在基于频域特性的设计中，常将时域指标转换成频域指 标来考虑。 频域性能指标与时域性能指标间有一定的关系，例如， tp,t,与隋关。 当阻尼比5一定时，截止频率药都是反比关系，即 :带宽越，係统响应输入信号的快速性个
在基于频域特性的设计中，常将时域指标转换成频域指 标来考虑。 频域性能指标与时域性能指标间有一定的关系，例如， t p ， t s 与 w 有关。 b 当阻尼比 一定时，截止频率 与 都呈反比关系，即 ：带宽越 ，系统响应输入信号的快速性 wb p t
G()= s+1 G()=】 3s+1 T=1,w71=1=W61 T=3,wr2= 二Wb2 3 L(w) ) xd() x(1 0.1 1 1/3 3dB w1>w2所以，的响应速度个 单位阶跃响应 单位斜坡响应 有较好的跟随性能。 的惯性个
1 ( ) 1 1 G s s = + 2 ( ) 1 3 1 G s s = + T =1, 1 1 1 w w T b = = T = 3, 2 2 13 w w T b = = 0.1L w( ) wb2 wb1 1/ 3 3dBI I I w I I I x t i ( ) x t 0 ( ) 01 T t I I I x t i ( ) x t 0 ( ) t w w b b 1 2 所以， I的响应速度 ， 有较好的跟随性能。 单位阶跃响应 1 k T = II的惯性 单位斜坡响应