第五章频率法(续）开环幅相频率特性的绘制代入Re[G(jo)中：-10×0.25×10=-0.4即为(-0.4,j0)点10(0.25×10)再令Re[G（jの)=0,Im@-10求得の=8即原点)。0.5-10.5ORe0-即曲线仅在终点处0860-与虚轴有交点。系0.50-5统的概略幅相频率-10-0特性如图所示
求 得 即原点。 再 令 ， ( ) Re[ ( )] 0 Gk j 即为(0.4, j0)点， 开环幅相频率特性的绘制（续） 第五章 频率法 0.4 1 0(0.2 5 1 0) 1 0 0.2 5 1 0 Re[ ( )] 2 代 入 G j 中 ： 即曲线仅在终点处 与虚轴有交点。系 统的概略幅相频率 特性如图所示
练习题5-3-1（习题5-5）试概略绘制开环幅相特性曲线。2(1)G(s)3(2s + 1)(8s +1)
练习题5-3-1 （习题5-5） 7
练习题5-3-22（习题5-5）5-5已知系统开环传递函数为10Gk(s) =s(2s + 1)(s2 + 0.5s + 1)试概略绘制开环幅相特性曲线。+CURREN
练习题5-3-2（习题5-5） 8
第五章频率法的绘制（Bode图）开环对数频率特性5.3.2RGGG2G(s)= G,G,GG(jo)= G(jo)G,(jw)G,(j@)= A(0)ejg(@) × A,(0)ejg:(0) × A;(0)ejg(0)3i29;(0)+= A(の)ejg(o)=IIA,(0)eii=1A,()-Z20 Ig A,(0): L(@) = 20 lg A(@) = 20lgi=13AZ0;(0)p(の) = i=1
5.3.2 开环对数频率特性（Bode图）的绘制 1 2 3 Gk (s) G G G ( ) ( ) ( ) ( ) Gk j G1 j G2 j G3 j ( ) 3 ( ) 2 ( ) 1 1 2 3 ( ) ( ) ( ) j j j A e A e A e ( ) 3 1 ( ) ( ) ( ) 3 1 j i j i A e A e i i 3 1 3 1 ( ) 20lg ( ) 20lg ( ) 20lg ( ) i i i L A Ai A 3 1 ( ) ( ) i i 第五章 频率法
第五章频率法（续）开环对数频率特性系统开环对数幅频特性=各环节的对数幅频特性之代数和故系统开环对数相频特性=各环节的对数相频特性之代数和可见：用对数表示频率特性后，变乘除为加减再利用@(の）的奇对称性，L(の)曲线的平移性和互为镜像等特点，使峨绘制较容易。0环节曲线选加法：100(s +2)10(0.5s+1)例2 : G(s) =绘制对数频率特性s(s + 20)s(0.05s + 1)解：四个典型环节：
开环对数频率特性（续） 第五章 频率法 互为镜像等特点，使曲线绘制较容易。 再利用()的奇对称性，L()曲线的平移性和 可见：用对数表示频率特性后，变乘除为加减 . ， (0.05 1) 10(0.5 1) ( 20) 100( 2) ( ) s s s s s s G s 绘制对数频率特性。 （一）环节曲线迭加法： 例2 ： 解：四个典型环节： 系统开环对数幅频特性=各环节的对数幅频特性之代数和 系统开环对数相频特性=各环节的对数相频特性之代数和 故