新疆大学：《自动控制理论》课程教学课件（PPT讲稿）第七章 离散控制系统

自动控制理论 f八t)W f( T=0.5s a) 图7-9 J()=f(t)P,()-f)a -l2n了FI)e"do12a,e: 11 第七章离散控制系统 2025/1/14

11 第七章 离散控制系统 2025/1/14 图7-９   =− =  = k j k t s T k s f t f t t f t a e  ( ) ( ) ( ) ( ) *    =−  − = k j k t k j t s F j e d a e      ( ) ] 2 1 [ 自动控制理论

自动控制理论 oeo 若令0+k0,=u则 0zΣFT in,ka 或 fi0=三ao+ka水an F(jo)=∑aF[j(o+k0,〗 12 第七章离散控制系统 2025/1/14

1 ( ) [ ( ) ] 2 s j k t k k a F j e d        + − =− =   12 第七章 离散控制系统 2025/1/14  + ks = u * 1 ( ) [ ( )] 2 jut s k s k f t a F j u k e du     − =− = −   * 1 ( ) [ ( )] 2 j t s k s k f t a F j k e d        − =− = +   * ( ) [ ( )] S k s k F j a F j k     =− = +  若令 则 或 自动控制理论

自动控制理论 Fs(j)A F(j) ma max 图7-10 F(j) 0 图7-11 13 第七章离散控制系统 2025/1/14

13 第七章 离散控制系统 2025/1/14 图7-10 图7-11 自动控制理论

自动控制理论 图7-8可知，相邻两频谱不重叠交叉的条件是 0,≥20mx 香农采样定理 F专(jo) 图7-12 香农定理的物理意义是：采样角频率0，若满足ω，≥20x,则 f(t)就含有连续信号f)的全部信息，通过图7-11所示的理想滤 波器，则可把原信号)不失真的复现. 14 第七章离散控制系统 2025/1/14

s  2max s  2max s s  2max 14 第七章 离散控制系统 2025/1/14 图7-８可知，相邻两频谱不重叠交叉的条件是 香农采样定理 图7-12 香农定理的物理意义是：采样角频率 若满足 ，则 就含有连续信号f(t)的全部信息，通过图7-11所示的理想滤 波器，则可把原信号f(t)不失真的复现． s ( ) * f t s 自动控制理论

自动控制理论 如用理想脉冲序列采样的离散化信号，其傅氏变换表达式 FrUo)=2rUo+k@,】 k=-00 二、零阶保持器 把采样值按常数、线形殛数和抛物线涵数外推的保持器分 别称为零阶、一阶和二阶保持器。 &h(1)4 8h() a)】 b) 图7-13 15 第七章离散控制系统 2025/1/14

* 1 ( ) [ ( )] s k F j F j k T     =− = +  15 第七章 离散控制系统 2025/1/14 如用理想脉冲序列采样的离散化信号，其傅氏变换表达式 二、零阶保持器 把采样值按常数、线形函数和抛物线函数外推的保持器分 别称为零阶、一阶和二阶保持器。 图7-13 自动控制理论