西安交通大学：《自动控制原理》课程教学课件（PPT讲稿）第五章 控制系统的频率法分析 第三节 极坐标图

西安交通大学LEANJIAOTONATNIYERSTY纯微分环节的奈氏图纯微分环节：1G(jo)= jo元2.020A(の) = 0,p(o)元_,0<02Im0=8P()= 0,(0) = 00=0Re微分环节的极坐标图为正虚轴。频率の从0一→00特性曲线由原点趋向虚轴的+80。0=11

11 ① 纯微分环节： G( jw)  jw         , 0 2 , 0 2 ( ) , ( ) w  w  A w w  w Re Im w  0 w   w   P(w)  0, Q(w)  w 微分环节的极坐标图为 正虚轴。频率w从0→∞ 特性曲线由原点趋向虚 轴的+∞。 纯微分环节的奈氏图

西安交通大学LEANJIAOTONATNIYERSTY一阶微分环节的奈氏图②一阶微分：A(の) = /1+T2α, Φ()= tg-T@P()= l, Q()= Tα0=8Iml一阶微分环节的极坐标图为平行于虚轴直线。Re0=0频率?从0一特性曲线相当于纯微分环节的特性曲线向右平移一个单位。0=-812

12 P(w)  1，Q(w)  Tw ② 一阶微分： A w T w  w tg Tw 2 2 1 ( ) 1 ( )    ，  Re Im w  0 w   w   一阶微分环节的极坐标 图为平行于虚轴直线。 频率w从0→∞特性曲线 相当于纯微分环节的特 性曲线向右平移一个单 位。 一阶微分环节的奈氏图