《理论力学》课程教学资源（PPT讲稿）第七章 刚体动力学（7.1）刚体质量几何

第七章刚体动力学 刚体质量几何 3)张量的代数运算 (1)相等:两个张量的各分量都相等 Q分[P= (2)加法:两张量PQ之和为一新张量 R=P+Q[=[+ (3)张量与向量的点乘为向量 a=ep a.a+eP-a aP=Ga)+(a)+(3) 可见:P,a≠d·P

3）张量的代数运算 （1）相等：两个张量的各分量都相等 P = Q P= Q R = P + Q R= P+Q 第七章 刚体动力学 刚体质量几何 （2）加法：两张量P, Q之和为一新张量 （3）张量与向量的点乘为向量 P a e (P a) e (P a) e (P a)            =  +  +  1 1 2 2 3 3 ( ) ( ) ( ) 1 1 2 2 3 P3 a P a e P a e P a e            =  +  +  Pa  aP   可见：

第七章刚体动力学 刚体质量几何 (4)张量与向量的叉乘为张量 P×a ×d)+22×d+2xd) P=(x)+(axa2)+(×) (5)张量与张量的点乘为张量 PO-R [PIQ=R P·E=E·P=P

（4）张量与向量的叉乘为张量 P a e (P a) e (P a) e (P a)            = 1 1  + 2 2  + 3 3  ( ) ( ) ( ) 1 1 2 2 3 P3 a P a e P a e P a e            =  +  +  （5）张量与张量的点乘为张量 PQ = R PQ= R P E = E  P = P 第七章 刚体动力学 刚体质量几何