自动控制原理 把脉冲序列转变为连续信号的过程称为信号复现过程。 实现复现过程的装置称为保持器。 保持器可将脉冲信号复现为阶梯信号。 e() e,(t) 离散量 连续量 e( e,(0l 0 0
自动控制原理 把脉冲序列转变为连续信号的过程称为信号复现过程。 实现复现过程的装置称为保持器。 保持器可将脉冲信号复现为阶梯信号。 * e t( ) ( ) h e t
自动控制原理 ei(n dt) r() e(t) e"() G(s) G(s) (2)采样 系统的典 型结构图 b(r) H(s) 图7-4 采样系统典型结构图 根据采样开关在系统中所处的位置不同，可以构成各种采样系统。 (1)开环采样系统：采样开关位于闭合回路之外，或系统本身 不存在闭合回路。 (2)闭环采样系统：采样开关位于闭合回路之内。最常见的是 误差采样控制的闭环采样系统。 (3)线性采样开关：e*()和e()的幅值具有线性关系。 4)线性采样系统：采样开关和其余部分的传递函数都具有线 性特性的系统
自动控制原理 （2）采样 系统的典 型结构图 根据采样开关在系统中所处的位置不同，可以构成各种采样系统。 （1）开环采样系统：采样开关位于闭合回路之外，或系统本身 不存在闭合回路。 （2）闭环采样系统：采样开关位于闭合回路之内。最常见的是 误差采样控制的闭环采样系统。 （3）线性采样开关：e*(t)和e(t)的幅值具有线性关系。 （4）线性采样系统：采样开关和其余部分的传递函数都具有线 性特性的系统
。。 自动控制原理 4.离散控制系统的研究方法 研究对象：线性闭环采样控制系统，采样周期固定。 数学工具：Z变换理论 数学模型：脉冲传递函数
自动控制原理 4. 离散控制系统的研究方法 研究对象：线性闭环采样控制系统，采样周期固定。 数学工具：Z变换理论 数学模型：脉冲传递函数
自动控制原理 7-2信号的采样与保持 1.采样过程 e() e(t e() e 理想化：采样瞬间完成 x→0 则e*()就由离散的一系列采样瞬时的e(t)值组成，可 看成强度不同的脉冲序列。e*()与脉冲序列间的联系是： 脉冲强度用其高度表示对应采样值，脉冲出现的时刻表示采 样时刻。故采样信号可表示为： e*(t)=e(0)6(t)+e(T)δ(t-T)+e(2T)(t-2T)+. 00 e(nT)8t-nT)=e(0∑δt-nT)=e()5,() =0
自动控制原理 t e(t) O t e * (t) O e(t) e * (t) T T 2T 3T e kT( ) 1. 采样过程 理想化：采样瞬间完成 则e*(t)就由离散的一系列采样瞬时的e(t)值组成，可 看成强度不同的脉冲序列。 e*(t)与脉冲序列间的联系是： 脉冲强度用其高度表示对应采样值，脉冲出现的时刻表示采 样时刻。故采样信号可表示为： → 0 7-2 信号的采样与保持 * 0 0 ( ) (0) ( ) ( ) ( ) (2 ) ( 2 ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) T n n e t e t e T t T e T t T e nT t nT e t t nT e t t = = = + − + − + = − = − =
自动控制原理 采样过程的物理意义： 采样过程可以看作是单位理想脉冲序列) 被输入信 号e()进行幅值调制的过程，其中r)为载波信号，e()为 调制信号，采样开关为幅值调制器，其输出为理想脉冲序列 e*(。 e(t)=e(t)·δr(t) T e(t) (t) e(t) UILT T2T3T4T5T… T2T3T4T…1
自动控制原理 采样过程的物理意义： 采样过程可以看作是单位理想脉冲序列T(t) 被输入信 号e(t) 进行幅值调制的过程，其中T(t)为载波信号，e(t)为 调制信号，采样开关为幅值调制器,其输出为理想脉冲序列 e * (t) 。 t e(t) O t e * (t) O T(t) e * (t) T T 2T 3T t e(t) O T 2T 3T 4T 5T ... 4T ... * ( ) ( ) ( ) T e t e t t =