自 第三章 线性系统的时域分析法 3-1系绕时间响寇的性能指标 3-2一阶系镜的时域分析 3-3二阶素镜的时域分折 3-4高阶素镜的时域分析 3-5线性系镜的稳定性分折 3-6线性系镜稳态误差的计算
自动控制原理 第三章 线性系统的时域分析法 3-1 系统时间响应的性能指标 3-2 一阶系统的时域分析 3-6 线性系统稳态误差的计算 3-3 二阶系统的时域分析 3-4 高阶系统的时域分析 3-5 线性系统的稳定性分析
自动控制原理 3系统时间响应的性能指标 1.典型输入信号 名称 时域表达式 复域表达式 1 单位阶跃 1(t),t≥0 单位斜坡 t,t≥0 1 2 1 单位加速度 t20 单位脉冲 6(t),t=0 1 Ao 正弦函数 Asin ot s2+02
自动控制原理 3-1 系统时间响应的性能指标 名称1.典型输入信号 时域表达式 复域表达式 单位阶跃 单位斜坡 单位加速度 单位脉冲 正弦函数 1( ), 0 t t t t, 0 1 2 , 0 2 t t ( ), 0 t t = A t sin 1 s 2 1 s 3 1 s 1 2 2 A s + 1.典型输入信号
自动控制原理 2、动态过程和稳态过程 1、系统的时间响应，由动态过程和稳态过程两部分 组成。 与此对应，性能指标分为动态性能指标和稳态性能 指标。 c) 四 1 斜宰1T 1.0 0.95 c(oo) 0.632 0 T 3T
自动控制原理 2、动态过程和稳态过程 1、系统的时间响应，由动态过程和稳态过程两部分 组成。 与此对应，性能指标分为动态性能指标和稳态性能 指标
自动控制原理 动态性能指标定父1 14 h( Step Response 1.2 超调量σ%= A100% A 作云三并三右三三引 0.8 0.6 峰值时间。 B 0.4 上升 时间t 0.2 调节时间t 0 2 4 6 8 10 12 14 16 Time (sec)
自动控制原理 h(t) t 时间tr 上 升 峰值时间tp A B 超调量σ% = A B 100% 动态性能指标定义1 h(t) t 调节时间ts 时间tr 上 升 峰值时间tp A B 超调量σ% = A B 100% 调节时间ts
自动控制原理 动态性能指标定义2 t Step Response 0.9 0.8 0.7 0.6 0.5 0.4 0.3 调节时间t 0.2 0.1 上升时间t 0 1 2 3 4 5 Time (sec)
自动控制原理 h(t) t 上升时间tr 调节时间 ts 动态性能指标定义2