4.2平面机构的运动分析 pc代表了C点的加速度ac、bc代表acB,大小分别为 ac ua x p'c' acB=H×bc (3)求a2、a3由图4.1c可知，c”C 代表dsc"c代表a心 将它们平移到机构图中的C点处，可得 a=%'c”c 逆时针方向 a Ma xc'c' 逆时针方向
4.2 平面机构的运动分析 p c 代表了C点的加速度aC、 b c 代表aCB，大小分别为 a p c C a = a b c CB a = （3）求a2、a3由图4.1c可知， c c 代表 t CB a c c ， 代表 t C a 将它们平移到机构图中的C点处，可得 BC a l c c a = 2 逆时针方向 CD a l c c a = 3 逆时针方向
4.2平面机构的运动分析 (4)求aE因为B、C、E是同一构件上的三点，可列出下列方程式 =aB +ape +aeB =ac +arc asc 大小 Hap'b' @leB 。·pc @lec ? 方向 p'→b E→B ⊥EBp'→c EC⊥EC 如图4.1c所示，过b点作be'∥EB,方向从E→R,长度为be=2 Ma 再过e"点作d的方向线e”e;同样过c'点作ce”代表aEB,再作 e”作ac的方向线e"e,与aEB的方向线相交于e'点。这样矢量 pe代表aE,矢量be代表Aec,大小分别为 aE=h,×p'eaeB=4nxb'e aEc ua xc'e
4.2 平面机构的运动分析 （4）求aE因为B、C、E是同一构件上的三点，可列出下列方程式 E a t EC = aB + a n + aEB t + aEB C = a n EC + a 大小 方向 ？ ？ a p b p → b EB l 2 2 E→B ？ ⊥EB p c a p → c EC l 2 2 E →C ？ ⊥EC 如图4.1c所示，过b′点作 b e // EB ，方向从E→B，长度为 a n aEB b e = 再过e″点作 t EB a 的方向线 e e ；同样过c′点作 c e 代表 n EB a ，再作 e 作 t EC a 的方向线 e e ，与 t EB a 的方向线相交于e′点。这样矢量 p e 代表aE，矢量 b e 代表Aec，大小分别为 a p e E a = a b e EB a = a c e EC a =
4.2平面机构的运动分析 4.2.2组成移动副的两构件瞬时重合点的速度、加速度分析 已知条件： 机构的位置 各构件的长度 主动件1以等角速度01 b() 顺时针转动 要求： 试求导杆3的角速度03 角加速度C3
4.2 平面机构的运动分析 4.2.2 组成移动副的两构件瞬时重合点的速度、加速度分析 已知条件： 要求： 机构的位置 各构件的长度 1 顺时针转动 主动件1以等角速度 试求导杆3的角速度 3 角加速度 3
4.2平面机构的运动分析 1速度分析 (1)求VB, 构件1和构件2在B点组成转动副，所以，VB,=VB=O·14B 方向垂直于AB,指向与O1的方向相同。 (2)求VB, 构件2和构件3组成移动副，B2与B3为瞬时重合点。由理论 力学可知，B3点的绝对速度等于与其重合的牵连点B的绝 对速度和B3相对于B2的相对速度的合成，即 二VB +VB3B2 大小 OLAB 方向 ⊥AB ⊥AB //BC 该式只有两个未知数，可用图解法求解。如图4.2b所示，选定速度比 m/s 例尺山， mm
4.2 平面机构的运动分析 1.速度分析 （1）求 B2 v 构件1和构件2在B点组成转动副，所以， B B AB v = v = l 2 1 1 方向垂直于AB，指向与 1 的方向相同。 （2）求 B3 v 构件2和构件3组成移动副，B2与B3为瞬时重合点。由理论 力学可知，B3点的绝对速度等于与其重合的牵连点B2的绝 对速度和B3相对于B2的相对速度的合成，即 B2 = v B3 v B3 B2 + v 大小 方向 ？ ⊥AB AB l 1 ⊥ AB ？ //BC 该式只有两个未知数，可用图解法求解。如图4.2b所示，选定速度比 例尺 mm m /s v
4.2平面机构的运动分析 任取极点，作西上B,鸣-发，则西代表%；作，代表 VB,B的方向线，作b⊥BC,代表VB,的方向线，二者相交于b3点， 则失量pb代表yg,矢量b,6代表V, (注意其矢量的指向与相对应速 度下标的顺序相反)。速度的大 小分别为 VB,=4,·pb, bi(6) VB,B2=4,·bb
4.2 平面机构的运动分析 任取极点p，作 pb2 ⊥ AB v vB pb 2 2 , = ，则 pb2 代表 B2 v ；作 b2 b3 // BC ，代表 B3 B2 v 的方向线，作 pb3 ⊥ BC ，代表 B3 v 的方向线，二者相交于b3点， 3 pb 代表 B3 v ，矢量 2 3 b b 代表 B3 B2 则矢量 v （注意其矢量的指向与相对应速 度下标的顺序相反）。速度的大 小分别为 , 3 pb3 vB v = 3 2 b2 b3 vB B v =