高等机构学第四童饺链四杆机构的主要特性4.1.3 各种类型四杆机构的运动生成为了能够正确的生成所期望的连杆机构的运动，必须正确地确定主动角与从动角，的关系，主要是正确地选择回路和分支，在此之前必须确定原动件的转角范围。为此，必须对机构进行详细分类。根据尺寸条件和原动件选取不同分为表3所示的两类八杆机构。表3四杆机构类型的划分类型机构特点机构尺寸条件1Grashof原动件为最小的曲柄摇杆机构2Grashof连杆为最小的双摇杆曲柄机构3Grashof从动件为最小的曲柄摇杆机构4Grashof机架为最小的双曲柄机构5非Grashof原动杆为最大的双摇杆机构6非Grashof连杆为最大的双摇杆机构7非Grashof从动杆为最大的双摇杆机构8非Grashof机架为最大分双摇杆机构武汉理工大学Wuhan University of Technology
Wuhan University of Technology 武汉理工大学 高等机构学 第四章 铰链四杆机构的主要特性 4.1.3 各种类型四杆机构的运动生成 为了能够正确的生成所期望的连杆机构的运动，必须正确地确定主动角 与从动角 的 关系，主要是正确地选择回路和分支，在此之前必须确定原动件的转角范围。为此，必须对机构 进行详细分类。根据尺寸条件和原动件选取不同分为表3所示的两类八杆机构。 1 3 类型 机构特点 机构尺寸条件 1 原动件为最小的曲柄摇杆机构 Grashof 2 连杆为最小的双摇杆曲柄机构 Grashof 3 从动件为最小的曲柄摇杆机构 Grashof 4 机架为最小的双曲柄机构 Grashof 5 原动杆为最大的双摇杆机构 非Grashof 6 连杆为最大的双摇杆机构 非Grashof 7 从动杆为最大的双摇杆机构 非Grashof 8 机架为最大分双摇杆机构 非Grashof 表3 四杆机构类型的划分
高等机构学第四章饺链四杆机构的主要特性由于机构1-4都有两个回路，在确定主动角?与从动角P3的关系时，两个回路分别对应Φ，的一个或两个值。但如表2所示，选择机架不同每个回路对应的分支数也不同。对应后四种情况，机构之一一个回路，但每个回路都有两个分支，这两个分支对应着，的两个解。下面分别对各种机构原动件的转角范围确定以及回路与分支的选取情况进行讨论1.原动杆a为最小的曲柄摇杆机构由于在这种情况下原动件为曲柄，作整周转动，故原动件的转角范围为0-2元，每一回路对应一个分支，2.b为最小的曲柄摇杆机构在这种情况下，机构为双摇杆机构，原动件不能作整周转动，这就需要确定原动件转角的最大值和最小值。武汉理工大学WuhanUniversityof Technology
Wuhan University of Technology 武汉理工大学 高等机构学 第四章 铰链四杆机构的主要特性 由于机构1-4都有两个回路，在确定主动角 与从动角 的关系时，两个回路分别对应 的一个或两个值。但如表2所示 ，选择机架不同每个回路对应的分支数也不同。对应后四种情况 ，机构之一一个回路，但每个回路都有两个分支，这两个分支对 应着 的两个解。下面分别对各种机构原动件的转角范围确定 以及回路与分支的选取情况进行讨论。 1 3 3 3 1.原动杆a为最小的曲柄摇杆机构 由于在这种情况下原动件为曲柄，作 整周转动，故原动件的转角范围为0-2π，每一回路对应一个分支。 2.b为最小的曲柄摇杆机构 在这种情况下，机构为双摇杆机构，原动件 不能作整周转动，这就需要确定原动件转角的最大值和最小值