高等机构学第四童饺链四杆机构的主要特性ABBA对应d=0和d=0.5的平面区间图如5图6。过六边形各顶点引与外边平行的连线A,BC,A42，B,C2，把平面区间图分d=0. 5d=1. 0为八个子区间。图6平面区间图示例其中，d=1.0时为正六边形，分为1-6六个字区间；d<1.0(d=0.5)时，除上述六个子区间外，还有中间正三角形的8子区间；d>1.0（图5b）时，除1-6六个子区间外，还有中间正三角形的7子区间由图5a可知：平面区间图上个子区间的分界线A,B2,C,AB,C,分别是矩形ABFD（平面a+b=2）、AEFC（平面a+c=2）、BCDE（平面b+C=2）与平面a+b+c+d=4（a+b+C=2.5）的交线，所以分别满足：a+b=c+d=2a+c=b+d=2b+c=a+d=2武汉理工大学WuhanUniversityof Technology
Wuhan University of Technology 武汉理工大学 高等机构学 第四章 铰链四杆机构的主要特性 A1 B1 A2 C1 C2 2 5 1 4 3 6 B2 B1 A2 A1 C1 C2 6 2 3 8 5 4 1 d=1.0 d=0.5 其中，d=1.0时为正六边形，分为1-6六个字区间； 对应d=0和d=0.5的平面区间图如 图6。过六边形各顶点引与外边平行的 连线 ，把平面区间图分 为八个子区间。 1 2 1 2 1 1 2 A B C A B C , , 图6 平面区间图示例 d<1.0(d=0.5)时，除上述六个子区间外，还有中间正三角形的8子区间； d>1.0（图5b）时，除1-6六个子区间外，还有中间正三角形的7子区间 由图；5a可知：平面区间图上个子区间的分界线 分别是矩形 ABFD（平面a+b=2）、AEFC（平面a+c=2 ）、BCDE（平面b+c=2 ）与平 面a+b+c+d=4（a+b+C=2.5）的交线，所以分别满足： 1 2 1 2 1 1 2 A B C A B C , , a b c d + = + = 2 a c b d + = = + 2 b c a d + = + = 2
高等机构学第四章饺链四杆机构的主要特性如图5b，若在第二子区间取一点R，则该点满足条件：c+a<b+d,c+b<a+d,c+d<a+b可见，平面区间图的八个子区间与空间模型的八个子空间是一一对应的。各子区间的分界线正是切空间模型的切口，G点事三个四边形的交点，空间模型的重心，也是a=b=c=d=1的机构位置。利用空间模型可以制作四杆机构的各种性能图谱。性能图谱是机构分析与综合的有效参考图表武汉理工大学WuhanUniversityof Technology
Wuhan University of Technology 武汉理工大学 高等机构学 第四章 铰链四杆机构的主要特性 如图5b，若在第二子区间取一点R，则该点满足条件： c a b d c b a d c d a b + , , + + + + + 可见，平面区间图的八个子区间与空间模型的八个子空间是 一一对应的。各子区间的分界线正是切空间模型的切口，G点事 三个四边形的交点，空间模型的重心，也是a=b=c=d=1的机构 位置。 利用空间模型可以制作四杆机构的各种性能图谱。性能图谱是 机构分析与综合的有效参考图表
高等机构学第四童饺链四杆机构的主要特性4.1.2机构的回路与分支机构的回路：不破坏任何运动副联接能够实现的构件的所有可能的方位中机构的分支：在一个回路上，机构在两个静止位形间的连续系列位置静止位形把一个回路分成一系列分支，机构可以有一个或多个回路，每个回路可以包括一个或多个分支，机构的回路数对应着机构位置方程可能解的数量。如：曲柄摇杆机构有两个回路，每个回路只有1个分支。而摇杆曲柄机构也有两个回路，每个回路则有两个分支机构的回路数，对应机构位置方程可能解的数量。主a主动（ch2,3R杆组，有2解）一般来说，同一机构，不同的回路，与初始装配有关。武汉理工大学WuhanUniversityof Technology
Wuhan University of Technology 武汉理工大学 高等机构学 第四章 铰链四杆机构的主要特性 4.1.2 机构的回路与分支 • 机构的回路：不破坏任何运动副联接能够实现的构件的所有可能的方位 • 机构的分支：在一个回路上，机构在两个静止位形间的连续系列位置 静止位形把一个回路分成一系列分支，机构可以有一个或多个回路，每 个回路可以包括一个或多个分支，机构的回路数对应着机构位置方程可能解 的数量。 如：曲柄摇杆机构有两个回路，每个回路只有1个分支。 而摇杆曲柄机构也有两个回路，每个回路则有两个 分支 机构的回路数，对应机构位置方程可能解的数量。 （ch2,3R杆组，有2解） 一般来说，同一机构，不同的回路，与初始装配有关
高等机构学第四章饺四杆机构的主要特性回路缺陷：一个机构必须改变回路才能从一个所期望的位置运动到另一个位置，回路缺陷是致命的，这种机构没有用处，因为不拆开重新装配就不能完成运动分支缺陷：一个机构从一个回路运动到另一个回路，改变分支。分支缺陷可能有用也可能没有用。如：对心滑块曲柄机构，在两个极限位置可以由曲柄和连接其上的飞轮的惯性通过静止形位点，故能正常运转。武汉理工大学WuhanUniversityof Technology
Wuhan University of Technology 武汉理工大学 高等机构学 第四章 铰链四杆机构的主要特性 回路缺陷：一个机构必须改变回路才能从一个所期望的位置运 动到另一个位置，回路缺陷是致命的，这种机构没有用处，因 为不拆开重新装配就不能完成运动。 分支缺陷：一个机构从一个回路运动到另一个回路，改变分支。 分支缺陷可能有用也可能没有用。 如：对心滑块曲柄机构，在两个极限位置可以由曲柄和连接其上 的飞轮的惯性通过静止形位点，故能正常运转
高等机构学第四童饺链四杆机构的主要特性链四杆运动链根据各构件尺寸情况可分为有曲柄存在和无曲柄存在两类尺寸链，即Grashof尺寸链和非Grashof尺寸链。所有满足Grashof条件的四杆机构都有两个回路，曲柄摇杆机构和双曲柄机构每一个回路内只有一个分支，双摇杆和摇杆曲柄机构每一回路有两个分支，非Grashof三摇杆四杆机构仅有一个回路但有两个分支。具体关系汇总如下表，表2四杆机构回路与分支回路数四杆机构类型每一回路的分支数12非Grashof三摇杆机构21Grashof曲柄摇杆机构21Grashof双曲柄机构22Grashof双摇杆机构22Grashof摇杆曲柄机构连杆机构的任何位置解必须考虑到它可能包含的回路数。武汉理工大学WuhanUniversityof Technology
Wuhan University of Technology 武汉理工大学 高等机构学 第四章 铰链四杆机构的主要特性 铰链四杆运动链根据各构件尺寸情况可分为有曲柄存在和无曲柄存在两类尺寸 链，即Grashof尺寸链和非Grashof尺寸链。所有满足Grashof条件的四杆机构 都有两个回路，曲柄摇杆机构和双曲柄机构每一个回路内只有一个分支，双摇 杆和摇杆曲柄机构每一回路有两个分支，非Grashof三摇杆四杆机构仅有一个 回路但有两个分支。具体关系汇总如下表， 四杆机构类型 回路数 每一回路的分支数 非Grashof三摇杆机构 1 2 Grashof曲柄摇杆机构 2 1 Grashof双曲柄机构 2 1 Grashof双摇杆机构 2 2 Grashof摇杆曲柄机构 2 2 表2 四杆机构回路与分支 连杆机构的任何位置解必须考虑到它可能包含的回路数