三、 SCARA机器人 SCARA机器人,它有三个轴线平行的旋转关节。可以 在一个平面内运动并定向。第四个关节是移动关节,完成末 端件在垂直平面内的运动。它以旋转关节的角位移Φ1、Φ2 和移动关节的位移工作为坐标系的坐标P=f(Φ1,Φ2,z)。 这种机器人主要特点是: 结构轻便,响应快,运动速度可达10m/s,比一般机器 人大约快10倍。它最适用于在垂直方向完成零件的装配任务 ) SCARA式机器人 b)5连杆式机器人
6 三、SCARA机器人 SCARA机器人，它有三个轴线平行的旋转关节。可以 在一个平面内运动并定向。第四个关节是移动关节，完成末 端件在垂直平面内的运动。它以旋转关节的角位移Φ1、Φ2 和移动关节的位移工作为坐标系的坐标P=f(Φ1,Φ2,z)。 这种机器人主要特点是： 结构轻便，响应快，运动速度可达10m/s，比一般机器 人大约快10倍。它最适用于在垂直方向完成零件的装配任务
四、球坐标式 b 它与关节式机器人很 相似,只是用移动关节 代替了肘关节,移动关 节可以伸缩。这种机器 人的运动所形成的最大 的轨迹表面是半径为Rm 的半球面。规定以θ Φ和r作为坐标系,点的 坐标,P=f(θ,Φ,r)。 这种机器人主要特 点是:它占地面积小, 工作空间较大,但移动 关节不易防护 7庄大
7 四、球坐标式 它与关节式机器人很 相似，只是用移动关节 代替了肘关节，移动关 节可以伸缩。这种机器 人的运动所形成的最大 的轨迹表面是半径为 R m 的半球面。规定以θ、 Φ和 r作为坐标系，点的 坐标，P=f( θ,Φ,r) 。 这种机器人主要特 点是：它占地面积小， 工作空间较大，但移动 关节不易防护
五、圆拄坐标式 50 这种结构形式是以θ 、Z和r作为坐标系,空间 点的位置P=f(6,Z,r)。 其中,r是手臂的径向长度 ,θ是手臂绕垂直轴的角 位移,z是在垂直方向上手 臂的位置。如果r不变,手 臂的运动将形成一个圆柱 表面。它在空间定位比较 直观。手臂收回后,其后 端可能碰到工作范围内的 其它物体。不宜防护
8 五、圆拄坐标式 这种结构形式是以θ 、 Z 和 r作为坐标系，空间 一点的位置P=f( θ,Z,r) 。 其中， r是手臂的径向长度 ，θ是手臂绕垂直轴的角 位移， z是在垂直 方向上手 臂的位置。如果 r不变，手 臂的运动将形成一个圆柱 表面。它在空间定位比较 直观。手臂收回后，其后 端可能碰到工作范围内的 其它物体。不宜防护