第五章频率法5.3系统开环频率特性（极坐标图）的绘制5.3.1开环幅相频率特性5.3.2开环对数频率特性（Bode图）的绘制5.3.3最小相位系统与非最小相位系统CURRENanR
5.3.1 开环幅相频率特性（极坐标图）的绘制 5.3 系统开环频率特性 5.3.2 开环对数频率特性（Bode图）的绘制 5.3.3 最小相位系统与非最小相位系统 第五章频率法
第五章频率法的绘制5.3.1开环幅相频率特性（极坐标图）K(s1)s1)(ms1)G(s) (nm)s(Ts1)(T,s1) (T,s1)0的起始段10口口KlimG(j）lim口口0(j口)口口0K品日乐lim口口02起始段只取决于和K口不同，起始段的差异很
5.3.1 开环幅相频率特性（极坐标图）的绘制 0 j υ=2 K υ=0 υ=1 υ=3 第五章频率法
第五章频率法的终止段2000"bsmbmosbG,(s) I(nm)asnanosana,s"mImlimGlimn-m=3口0口口口口10.blimsoinmRe口口-maos6limmInnm口口an-m=10nm以确定的角度收敛于原点
以确定的角度收敛于原点 第五章频率法
第五章频率法3.确定幅相曲线与实轴的交点：令Im[G,（j)]O，求得，代入Re[G,（j)]中即可得到曲线与实轴的交点。4.确定幅相曲线与轴的交点：令Re[G（j）O，求得，代入m[G（j）中即可用平滑的曲线将上述特殊点连接起来，就可得到系统概咯的开环幅相频率特性曲线。10例1：已知G（s）绘制极坐标图s(10.2s)(10.05s)解：已知n3,m0,1G（j0)□口90G（O)□0270
3. 确定幅相曲线与实轴的交点： 4. 确定幅相曲线与虚轴的交点： 例1： 解： 第五章频率法 用平滑的曲线将上述特殊点连接起来，就可得到系 统概略的开环幅相频率特性曲线
第五章频率法（续）开环幅相频率特性的绘制10口G）口j（1j0.21j0.05）j10(1j0.2)(1□j0.05）1j0.21j0.21j0.051j0.05）10[0.25j（10.01)]-1q0.25w + (1- 0.0bw)][(0.25)(10.0102)w[1+(0.2w)~1[1+(0.05w)CURREN令Im[G（j)] 0,即10.01020口□2100口口口10（取口□10）
开环幅相频率特性的绘制（续） 第五章频率法