第七章 离散系统7.6离散系统的稳定性分析7.6.1稳定的充要条件7.6.2劳斯稳定判据7.6.3朱利判据CURRENCan
7.6 离散系统的稳定性分析 7.6.1 稳定的充要条件 第七章 离散系统 7.6.2 劳斯稳定判据 7.6.3 朱利判据
第七章离散系统7.6离散系统的稳定性分析7.6.1稳定的充要条件：线性连续系△以虚轴为界[s]统稳定的充要条件是特征方程的根不稳定区稳定区全部位于左0半平面上，稳定与不稳定区域以虚轴为界
7.6 离散系统的稳定性分析 7.6.1 稳定的充要条件: j [s] 0 稳定区 不稳定区 线性连续系 统稳定的充 要条件是特 征方程的根 全部位于左 半s平面上， 稳定与不稳 定区域以虚 轴为界。 ∆ 以虚轴为界 第七章 离散系统
第七章 离散系统（续）离散系统的稳定性对于离散系统，若要得到系统稳定的充要条件，应分析系统的阶跃响应才是通过上节分析离散系统闭环极点分布与动态性能的关系可知：(1）当闭环极点位于单位圆内时，其对应的暂态响应是收敛的，系统是稳定的。(2）当闭环极点位于单位圆外时，其对应的暂态响应是发散的，系统是不稳定的
离散系统的稳定性（续） 对于离散系统，若要得到系统稳定的充要 条件，应分析系统的阶跃响应才是。 通过上节分析离散系统闭环极点分布与动 态性能的关系可知： （1）当闭环极点位于单位圆内时，其对应的暂态响 应是收敛的，系统是稳定的。 （2）当闭环极点位于单位圆外时，其对应的暂态响 应是发散的，系统是不稳定的。 第七章 离散系统
第七章离散系统离散系统闭环极点分布与动态性能的关系(3) 当闭环极点位于单位圆上时，其对应的暂态响应是等幅振荡的，美系统仍是不稳定的[z]Im不稳定区稳定区Re公以单位圆为界
离散系统闭环极点分布与动态性能的关系 0 Re -1 1 Im [z] 稳定区 不稳定区 Δ以单位圆为界 （3）当闭环极点位于单位圆上时，其对应的暂态响 应是等幅振荡的，系统仍是不稳定的。 第七章 离散系统
第七章 离散系统（续）离散系统的稳定性G(z)C(z)（z)R(z)1 GH(z)口特征方程为D(z)=1+GH()=0i口1,2,n）为闭环脉冲传递函数的极点则离散系统稳定的充要条件：所有口均位于平面上以原点为圆心的单位圆内，即要求0010
离散系统的稳定性（续） 特征方程为 为闭环脉冲传递函数的极点。 即要求 所有 均位于 平面上以原点为圆心的单位圆内， 则离散系统稳定的充要条件： 第七章 离散系统