《现代控制理论》勘误 P69 第2章 P67 o.( X(s)=(sI-A)-'x(0)+(sI-A)-BU(s) 0000 1 000.1 (n-1)k 右边第二项，其中： -2 001 a-1(a-22x (2.24) 21 (sl-A)=￡[Φ(t)] 37 012A. (m-1)A个2 U(s)=￡[u(t)] P70 P78 2.阶跃响应 即当u()=K×1(t),x(0.)=x。时 【例211】 离散时间系统的状态方程： x(t)=eMro+A(e-IBK x(k+1)Gx(k)+Hu(k) 3.斜坡响应 即当u(t)=×1(),x(0)=x。时 x()=ex。+[A(e-D-ABK 试求当初始状态x(0) 和控制作用为：（内=1时，此 上t
6 《现代控制理论》勘误 P69 第2章 P70 P78 P67
《现代控制理论》 勘误 2.52)的时变系统，中(1,4)的计算，一般采用级数近似法 P74 21+〔(,o(w)A()d。 P87 P77 25 下列矩阵是否满足状态转移矩阵的条件，如 线性定常离散时间控制系统的状态方程为： x(k+1)=Gx(k)+Huk) 1 0 0 为判断至 x(k),nx(0) (2.54) (1)()=0 sint cost 这个 曾差分方程的解为： 0 -cost sint x()=Gx(o)+盒GHuD (2)(0= 分1-e) 1 0 P86 2e-e 2e-2e-3 2e-e 86)不难求得H(k7)。 中介绍的近似离散化的方法，得近似的计算公式如下：【 G)=TA(T)+1 V(4()= HOT)-TB(kT) (2.89 (-+) 2(e+e) 1 变状态方程的解 (290 春n士
7 《现代控制理论》勘误 P87 P74 P77 P86