西安交通大学EEANJIROTONGNIVEESTY2.1.3机电系统电枢C1：直流电动机，控制电压Ra可以作用于激磁磁场，也可以作用于电枢两端，R,+0Φ=kri0.6f(t)M = kDig (t) = kkrir(t)ia(t)激磁电流转动惯量=J摩擦系数f负载
1．直流电动机，控制电压 可以作用于激磁磁场，也 可以作用于电枢两端。 , 负载 +− Lf La Ra Rf i (t) f a i 激磁电流 电枢 转动惯量 摩擦系数= J = f f f = k i 1 a 1 f f a M k i t k k i t i t = = ( ) ( ) ( ) 2.1.3 机电系统
西安交通大学EEANJLAOTONAENIVEESTY2.1.3机电系统Rao++0电枢控制式直流ia电动机：WaE0,0O转动惯量=J摩擦系数厂负载RaR磁场控制式直流+0电动机：u0.0激磁电流转动惯量=J摩擦系数=f负载O
, 负载 + +− − La a i Ra +− a Ea u 转动惯量 摩擦系数 = J = f f i , 负载 +− 转动惯量 摩擦系数 Rf a i 激磁电流 La Ra +− u f = J = f L f i (t) f 电枢控制式直流 电动机 ： 磁场控制式直流 电动机 ： 2.1.3 机电系统
西安交通大学EEANJIROTONGNIVEESTY2.1.3机电系统Rao0+Y+o电枢控制式直流iaua电动机微分方程为0,0转动惯量-J摩擦系数f负载o(t)lo(t)R.f +CmC.)o(t) =dt2dtdM.(t)R,M.(t)dtdo(t)の(t) = K,u.(t)- K,M.(t)dtCo(t) = u.(t)
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 2 2 R M t dt dM t C u t L R f C C t dt d t L f R J dt d t L J a c c m a a a a a a m e − − + + + + = ( ) ( ) ( ) ( ) 1 2 t K u t K M t dt d t Tm + = a − c C (t) u (t) e = a 电枢控制式直流 电动机微分方程 为 2.1.3 机电系统 , 负载 + +− − La a i Ra +− a Ea u 转动惯量 摩擦系数 = J = f f i
西安交通大学EE'ANRNRRS2.1.3机电系统RoR+磁场控制式直流+电动机微分方程为u0.0激磁电流转动惯量=J摩擦系数=f负载0do(t)Rf fo(t) =kmu,(t)dt?dtdM.(t)R.M.dtd o(t)do(t)ffo(t)=kmu,(t)Rdt?dt
磁场控制式直流 电动机微分方程为 ( ) 2 2 ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) f f f f m f c f f c d t d t L J L f R J R f t k u t dt dt dM t L R M t dt + + + = − − ( ) 2 2 ( ) ( ) ( ) ( ) f f f f m f d t d t L J L f R J R f t k u t dt dt + + + = 2.1.3 机电系统 , 负载 +− 转动惯量 摩擦系数 Rf a i 激磁电流 La Ra +− u f = J = f L f i (t) f
西安交通大学IE'ANJLAOTONAENIVEESTY2.1.3机电系统2：试列写下图所示的速度控制系统以转速为输出量，给定电压为输入量的微分方程。R3直流电动机0功ⅡI负载Y率放大Xuau2测速发电机
2．试列写下图所示的速度控制系统以转速为输出量，给定电压为 输入量的微分方程。 + + − i u R1R1 R1 1u R2 C 2 u 功 率 放 大 a u t u − + R3 − + 直 流 电 动 机 测 速 发 电 机 f i 负 载 m Ⅱ I 2.1.3 机电系统