西安交通大学EE'ANRENRRS2.1.3机电系统各部分的微分方程为1L+uu =-K,(u; -u)=-Kudtdo1+0m(t)= Kmug - KMua=K,udtKtaQ0mK'速度控制系统的微分方程为doduK.u, -K'M1K0mgdtdt
速度控制系统的微分方程为 g i c c i m g K u K M dt du K dt d T + = + − 2.1.3 机电系统 各部分的微分方程为 1 1 i t 1 e u K u u K u = − − = − ( ) 1 2 2 1 d d u u K u t = − + a 3 2 u K u = m m m m a c c d ( ) ( ) d t T t K u K M t + = − m 1 K = t t u K =
西安交通大学IE'ANJIAOTONG UNIVEESITT2.2控制系统的传递函数2.2控制系统的传递函数2.2.1传递函数定义2.2.2典型环节传递函数2.2.3举例说明建立传递函数的方法
2.2 控制系统的传递函数 2.2.1 传递函数定义 2.2.2 典型环节传递函数 2.2.3 举例说明建立传递函数的方法 2.2 控制系统的传递函数
西安交通大学E'ANJIROTONGNIVEESTY2.2.1传递函数定义2.2.1传递函数定义零初始条件下，系统输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比。r(t) t2.2.2典型环节传递函数11．比例环节（又称放大环节)2．惯性环节0T dy()+ y(t) = Kr(t)dty(t) 4KY(s)G(s) =KTs +1R(s)0y(t)=K(1-e-/)r(t) = l1(t)
2.2.1 传递函数定义 零初始条件下，系统输出量的拉氏变换与输入量的 拉 氏变换之比。 2.2.2 典型环节传递函数 1．比例环节（又称放大环节） 2．惯性环节 2.2.1 传递函数定义 0 1 t r(t) 0 t K y(t) d ( ) ( ) ( ) d y t T y t Kr t t + = ( ) ( ) ( ) 1 Y s K G s R s Ts = = + r t t ( ) 1( ) = ( ) / ( ) 1 e− = − t T y t K
西安交通大学IE'ANJLROTONANIYEESTY2.2.2典型环节传递函数3．积分环节y(t)r(t)dy(t) :r(tKIG(s)Tss0y(t) =t/Tr(t) = 1(t)
3．积分环节 0 1 r(t) t y(t) 2.2.2 典型环节传递函数 0 1 ( ) ( )d t y t r T = 1 ( ) K G s Ts s = = r t t ( ) 1( ) = y t t T ( ) =
西安交通大学EE'ANJLAOTONAENIVEESTY2.2.2典型环节传递函数c4．微分环节OO理想的纯微分环节ui(t)u2(t)dr(t)Ry(t)= tdt0oG(s) = TSr(t) = 1(t)y(t) = t· 8(t)Ri理想的一阶和二阶微分环节的传递函数分别为OOG(s)=1+25ts+t?s?G(s)=1+ tsCiuz(t)ui(t)实际物理系统R2RCsK(t,s+1)G(s)G(s) =OORCs +1Ts+1
4．微分环节 ( ) 1u t ( ) 2 u t C R 2.2.2 典型环节传递函数 C1 R2 R1 ( ) 1u t ( ) 2 u t d ( ) ( ) d r t y t t = G s s ( ) = r t t ( ) 1( ) = y t t ( ) ( ) = 理想的纯微分环节 G s s ( ) 1 = + 2 2 G s s s ( ) 1 2 = + + 理想的一阶和二阶微分环节的 传递函数分别为 实际物理系统 ( ) 1 RCs G s RCs = + 1 2 ( 1) ( ) 1 K s G s s + = +