《现代控制理论》课程教学资源——参考资料_自动控制原理_5-3 稳定裕度等

K(Ts+1)G(S)=(T,s+1)=180°+@)=180°+arctan@.T-180°-arctan@.T=arctan(o./o)-arctan(oc/a)(1)、保持不变，の/→(2)、の保持不变，2=→(3）の、の保持不变，h=の/の,中频段宽度hT→与中频段的斜率有关，而且还与中频段宽度有关中频段宽度11

11  = 180 + () = 180 + arctancT1 180  arctancT2 = arctan(c /1 )  arctan(c /2 ) (1) c、2保持不变， 1    (2) c、1保持不变，  2    (3) 1、2保持不变， h =2 /1 中频段宽度 h     与中频段的斜率有关，而且还与中频段宽度有关： 中频段宽度    1 2 2 ( 1) ( ) ( 1) K T s G s s T s   

闭环频率特性5.6开环和闭环频率特性的关系对于单位反馈控制系统，闭环频率特性与开环频率特性的关系为G,(jo)P@(jo)= 1+G;(jo)-10G,(jo)G,(jo)1+G,(jの)1+G,(jo)A=M()Zp(o)G(ja)0AG,(j)M(a)=1+G;(jo)P(O)=ZOA-ZPAPA12

12 PA A G j G j M k k 0 1 ( ) ( ) ( )       ()  0A  PA 5.6 闭环频率特性 对于单位反馈控制系统，闭环频率特性与开环频率 特性的关系为 A Gk(j) P 1 0 1 ( ) ( ) ( )     G j G j j k k   ( ) ( ) 1 ( ) ( ) 1 ( ) ( )              M G j G j G j G j k k k k

Mm器Mo0.707M二.闭环频率特性（1）零频幅值特性MrのWbの=0时的闭环幅频特性值（2）谐振峰值M.：幅频特性极大值与零频幅值之比M,=Mm/Mo.（3）谐振频率の：出现谐振峰值时的频率。（4）系统带宽@：闭环幅频特性值减小到0.707M.时的频率，称为带宽频率，用の表示。频率范围0≤の≤の称为系统带宽

13 r b  0.707M0 M0 Mm （1）零频幅值特性M0：  = 0时的闭环幅频特性值。 （4）系统带宽b：闭环幅频特性值减小到0.707 M0时的 频率，称为带宽频率，用b表示。频率范围0    b 称为系统带宽。 （3）谐振频率r：出现谐振峰值时的频率。 （2）谐振峰值Mr：幅频特性极大值与零频幅值之比 Mr = Mm/M0