第三章时域分析3.6.2给定输入下的稳态误差与静态误差系数1.阶跃输入作用下的稳态误差与静态位置误差系数Kr(t)A(t).R(s)eslim sE(S)limSOsO01Gk1limGk(s)?SOO4令K，limG（s)srKSOOo型：K,limKG(s)K1DKS0CURREK型：K，limesr0[G(s) S0?(t,s+1)口型以上：同型一样e口0J-1令G(S)=当s→0时G（0）→1H(Ts+1)il
3.6.2 给定输入下的稳态误差与静态误差系数 第三章 时域分析 1．阶跃输入作用下的稳态误差与静态位置误差系数Kp
第三章时域分析（续）给定稳态误差显然：0型系统不含积分环节，政输入下的e为一定值，且与K有关，称有差系统。Ke口若要求系统对阶跃翁入下的e=0，则系统须为I型或I型以上，Gk(s中至少应设置一个积分环节2.斜坡输入作用下的稳态误差与静态速度误差系数KBR(s)广r(t)Btt)BBBSlimlim0S□01lim sGk(s)sOGksGkSS0B令KlimsG(s)口eSKSD0
入下的ess=0，则系统须为I型 为一定值，且与K有关，称有差系统。 若要求系统对阶跃输 ▲显然：0型系统不含积分环节，阶跃输入下的 或I型以 上，Gk(s)中至少应设置一个积分环节。 给定稳态误差（续） 第三章 时域分析 2．斜坡输入作用下的稳态误差与静态速度误差系数Kv
第三章时域分析（续）给定稳态误差o型KlimsKGs)o,esrSOOBK型：K口lim[G(s) K,eSKSOSK2型:K口limG.se0SSOS2型以上：同型一样e.口0显然：0型系统不能跟踪斜坡信号，I型系统在斜坡输入下的esr为一定值。Kes若要求系统在斜坡输入下的 e0
▲显然：0型系统不能跟踪斜坡信号，I型系统在斜 坡输入下的 为一定值。 若要求系统在斜坡输入下的 第三章 时域分析 给定稳态误差（续）
第三章时域分析（续）给定稳态误差则系统须为2型或2型以上，即Gk（s）中至少应设置两个积分环节。3：抛物线作用下的稳态误差与静态加速度误差系数KR(S)r(t)limlimeSTs01Glim sG,(s)SOGk(s)0SO令K，lims"Gk(s)STSOK0
则系统须为2型或2型以上，即ＧＫ（Ｓ）中至少应设 置两个积分环节。 给定稳态误差（续） 第三章 时域分析 3．抛物线作用下的稳态误差与静态加速度误差系数Ka
第三章时域分析（续）给定稳态误差0型:K.lims2KG(s)o,esrSO口K型:K.lim[G(s)o,esrSSOOSK2sC2型：K。口limG(s)K,PeKSOO口口K口0B型：K.limG(s),esrS4s0CURRENO口3型以上：同型一样0S
给定稳态误差（续） 第三章 时域分析