第四章反馈控制系统的特性 重点 1、开环和闭环控制系统的差别及反馈的好处 2、系统灵敏度的概念 3、反馈改善系统瞬态响应的特性 4、反馈对于控制或部分消除干扰信号的作用 5、反馈对于改善系统稳态误差的作用 6、反馈的代价 磁盘驱动读取系统的设计 MODERN CONTROL SYSTEM
MODERN CONTROL SYSTEM 0 第四章 反馈控制系统的特性 重点 1、开环和闭环控制系统的差别及反馈的好处 2、系统灵敏度的概念 3、反馈改善系统瞬态响应的特性 4、反馈对于控制或部分消除干扰信号的作用 5、反馈对于改善系统稳态误差的作用 6、反馈的代价 7、磁盘驱动读取系统的设计
回顾与导入 在本章中我们将模型的思想推广到控制系统的 特性分析,例如对模型不确定性的灵敏度,稳态误 差,输入测试信号的瞬态响应和干扰的抑制 我们希望减少不希望有的输入信号(称为干扰 信号)对输出信号的影响,为此,我们将指出如何 设计一个控制系统以减少干扰信号的影响。 MODERN CONTROL SYSTEM
MODERN CONTROL SYSTEM 1 回顾与导入 在本章中我们将模型的思想推广到控制系统的 特性分析，例如对模型不确定性的灵敏度，稳态误 差，输入测试信号的瞬态响应和干扰的抑制。 我们希望减少不希望有的输入信号（称为干扰 信号）对输出信号的影响，为此，我们将指出如何 设计一个控制系统以减少干扰信号的影响
4.1开环和闭环控制系统 一)区别及定义 R R() (s) G(5) 个开环(直接)系统没有反馈操作并且直接产生 响应输入信号的输出。 E(s R(s) LHSI Ys) R(s) E/s) Yis 个闭环系统利用测量的输出信号并和希望的输出进 行比较产生一个误差信号并将其作用在执行机构上 DEl MODERN CONTROL SYSTEM
MODERN CONTROL SYSTEM 2 4.1 开环和闭环控制系统 一个开环（直接）系统没有反馈操作并且直接产生 响应输入信号的输出。 一个闭环系统利用测量的输出信号并和希望的输出进 行比较产生一个误差信号并将其作用在执行机构上。 一) 区别及定义
二)误差信号 1、单位反馈 S R(s 1+G(s) 2、非单位反馈 R(S) +gh(s) MODERN CONTROL SYSTEM
MODERN CONTROL SYSTEM 3 二) 误差信号 1、单位反馈 ( ) 1 ( ) 1 ( ) R s G s E s + = 2、非单位反馈 ( ) 1 ( ) 1 ( ) R s GH s E s a + =
为了减少误差,[+GH()的幅值在所考虑的s 范围内的幅度应大于1。信号E(S)提供了对误差E(s 的一种度量。这种度量当H(s)的变的可以忽略时 即在所考虑的s范围内H(s)1时这种度量就格外精确。 MODERN CONTROL SYSTEM
MODERN CONTROL SYSTEM 4 为了减少误差，[1+GH(s)]的幅值在所考虑的s 范围内的幅度应大于1。信号Ea (s)提供了对误差E(s) 的一种度量。这种度量当H(s)的变的可以忽略时， 即在所考虑的s范围内H(s)1时这种度量就格外精确