59性能指标 不论目标是改善系统的设计还是新设计控制系统, 都必须选择和测量性能指标。性能指标是系统性能的定量 度量,其选择应体现系统的各种性能要求。当调整系统的 参数,使得性能指标达到极值,通常为最小值时,系统则 被认为是一个最优控制系统。有用的性能指标总是是一个 正的或为零的数。最好的系统定义为使该性能指标达到最 小的系统
5.9 性能指标 不论目标是改善系统的设计还是新设计控制系统， 都必须选择和测量性能指标。性能指标是系统性能的定量 度量，其选择应体现系统的各种性能要求。当调整系统的 参数，使得性能指标达到极值，通常为最小值时，系统则 被认为是一个最优控制系统。有用的性能指标总是是一个 正的或为零的数。最好的系统定义为使该性能指标达到最 小的系统
种适合的性能指标是误差平方的积分(ISE),它定义 为 ISE do e(t)dr 另一种不难测量的性能准则是误差绝对值的积分(IAE) 它定义为 ZAE=」e(t 0
一种适合的性能指标是误差平方的积分（ISE），它定义 为 = T ISE e t dt 0 2 ( ) 另一种不难测量的性能准则是误差绝对值的积分（IAE), 它定义为 IAE e t dt T = 0 ( )
为了减少大的初始误差对性能积分的影响,以及突出响应 中的后续误差,已经提出了如下性能指标,为等于时间乘 以误差绝对值的积分(ITAE) ITaE=tle(t)dt 0 另一类似的性能指标是时间乘以误差平方的积分(IISE), ⅠTSE=te(t)2at
为了减少大的初始误差对性能积分的影响，以及突出响应 中的后续误差，已经提出了如下性能指标,为等于时间乘 以误差绝对值的积分（ITAE）: = T ITAE t e t dt 0 ( ) 另一类似的性能指标是时间乘以误差平方的积分（ITSE), = T ITSE te t dt 0 2 ( )
性能积分的一般形式为 I=f(e(t), r(t), t dt
性能积分的一般形式为 = T I f e t r t t dt 0 ( ( ), ( ), )
例:性能准则 单回路反馈控制系统如图5.26所示, (S+2) ROSO 图5.26单回路反馈控制系统
例 : 性能准则 单回路反馈控制系统如图5.26所示， 图5.26 单回路反馈控制系统