第四章 线性控制系统的能控性和能观性
1 第四章 线性控制系统的能控性和能观性
基本概念 。能控性和能观性是表征系统结构特性的两个重要 概念 。能控性和能观性的概念，对系统的控制和状态估 计问题的研究有重要意义 。粗略地讲，能控性分析系统状态能否被输入控制 ,而能观性分析系统初始状态能否从对系统输出 的观测来得到
2 基本概念 能控性和能观性是表征系统结构特性的两个重要 概念 能控性和能观性的概念，对系统的控制和状态估 计问题的研究有重要意义 粗略地讲，能控性分析系统状态能否被输入控制 ，而能观性分析系统初始状态能否从对系统输出 的观测来得到。
能控性和能观性的直观例子 判断下列电路的能控性和能观测性 12 10 22 y x2状态不能控 x1状态不能观
3 能控性和能观性的直观例子 u 1 x + − C1 1F 2 x + − C2 1F + − y x 2 状态不能控 1 x 状态不能观 判断下列电路的能控性和能观测性
本章主要内容 4.1线性定常系统的能控性 4.2线性定常系统的能观性 4.3线性时变系统的能控性和能观性 4.4离散时间系统的能控性和能观性 4.5能控性与能观性的对偶关系 4.6能控标准型和能观标准型 4.7线性系统的结构分解
4 本章主要内容 4.1 线性定常系统的能控性 4.2 线性定常系统的能观性 4.3 线性时变系统的能控性和能观性 4.4 离散时间系统的能控性和能观性 4.5 能控性与能观性的对偶关系 4.6 能控标准型和能观标准型 4.7 线性系统的结构分解
4.1线性定常系统的能控性 。能控性是系统在控制作用ū(t)的控制下， 系统状态向量x(t)的转移能力 。能控性和输出y(t)无关，只需从系统的状 态方程出发研究系统的能控性
5 4.1 线性定常系统的能控性 能控性是系统在控制作用u(t)的控制下， 系统状态向量x(t)的转移能力 能控性和输出y(t)无关，只需从系统的状 态方程出发研究系统的能控性