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③ 物 7庄大
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移动机器人可以从不同的角度进行分类。如从工作环境分为 室内和室外机器人;从移动方式分为轮式、履带式、步行 蛇形、爬行机器人:从作业空间分为陆地、水下、空间机器 人:从功能和用途可分为医疗、军用、助残、清洁机器人等, 无论哪种机器人,通常都可以认为由驱动系统、控制系统、 传感系统三大最基本的部分组成。 驱动系统 驱动系统在移动机器人中的作用相当于人体的肌肉和骨骼, 如果把连杆以及关节想象为机器人的骨骼,那么驱动器就起 肌肉的作用,它们共同构成了机器人的驱动系统
8 驱动系统
控制系统 控制系统的任务是根据机器人的作业指令程序以及从传感器反 馈回来的信号支配机器人的执行机构完成固定的运动和功能。 移动机器人的控制系统是以计算枧控制技术为核心的实时控制 系统,它的任务就是根据移动机器人所要完成的功能,结合移 动机器人的本体结构和运动方式,完成机器人的既定任务 控制系统是移动机器人的大脑,它的优劣决定了机器人的智能 水平、工作柔性及灵巧性,也决定了移动机器人使用的方使程 度和系统的开放性。 移动机器人的控制系统是由机器人所要达到的功能、机器人的 本体结构和机器人的控制方式来决定的
9 控制系统
从机器人控制算法的处理方式来看,控制系统结构如下图 单CPU、集中控制 了「串行处理结构 二级CPU、主从控制 多CPU、分布控制 机器人 口口匚 开发专用LSI 亠并行处理结构1 架构并行处理网络 微处理器并行处理 VLS是超大规模集成电路( Very Large Scale Integration)的简称 10△產增撑
10 VLSI是超大规模集成电路(Very Large Scale Integration)的简称