8-Go8 X。(s) Xi(s) G.(s) G(s) X.(s) G.(s) 图6.2.3串联校正 图6.2.4反馈校正 三、校正分类 G.(s) x+⑧8 G(s) X.(s) 图6.2.5顺偾校正
二、校正分类
§6.3 串联校正 串联校正按校正环节的性质分为 (1)增益调整； (2)相位超前校正； (3)相位滞后校正； (4)相位滞后—超前校正
§6.3 串联校正 串联校正按校正环节的性质分为 （1）增益调整； （2）相位超前校正； （3）相位滞后校正； （4）相位滞后——超前校正
一、 相位超前校正 1相位超前校正原理及其频率特性 高通 滤波器 G(s)= U(s) Ts+1 U,(s) 0Ts+1 R Q= <1 R+R2 当s很小时，即低频时， G.(s)≈ 相当于比例环节： (t) R uo(t) 当s较小时，即中频时， G(S)≈a(T+1) 相当于比例微分环节； 当s很大时，即高频时， G(s)≈1 此环节不起作用
一、相位超前校正 1相位超前校正原理及其频率特性 高通 滤波器 1 1 1 ( ) ( ) ( ) 1 2 2 + = + + = = R R R Ts Ts U s U s G s i o c 当s很小时，即低频时， Gc (s) 相当于比例环节； G (s) (Ts +1) c 相当于比例微分环节； Gc (s) 1 此环节不起作用。 当s较小时，即中频时， 当s很大时，即高频时
G.(jo)=a jT@+1 jaT@+1 LG(jo)=o=arctan To-arctan aTo>0 G.(Uo=a-1+(7o 1+(aTo)2 Im (u- +-22 2(1-a) 2 1-a 1-0 sin om= 2 1+0 1+0 2 0 12 Re (1+a)
+ − = + − = − + = + − + + = = = − + + = 1 1 2 1 2 1 sin ) 2 1 ) ( 2 1 ( 1 ( ) 1 ( ) ( ) ( ) arctan arctan 0 1 1 ( ) 2 2 2 2 2 m c c c u v T T G j G j T T j T j T G j
0 六立品 Im -10 -20 42 108 1T1T21T a=0.2 25 50 yT 10/T1 100/T1 0 Re 对应于最大相位超前角pm的 采用相位超前校正，加大了系统的 频率0m为 剪切频率，截止频率，其结果加大 0∠G.(jo) =0 了系统的带宽，加快了系统的响应 0m= aw Ta 速度；还有可能加大相位裕度，结 果加大了系统的相对稳定性
) 1 lg 1 (lg 2 1 lg 1 0 ( ) T T T G j m m c m m = + = = 频率 为 对应于最大相位超前角 的 采用相位超前校正，加大了系统的 剪切频率，截止频率，其结果加大 了系统的带宽，加快了系统的响应 速度；还有可能加大相位裕度，结 果加大了系统的相对稳定性