三、综合性能指标 1、误差积分性能指标 在输入为阶跃，输出无超调量的情况下，误差ε(t)总 是单调的。 因此，系统的综合性能指标可以取为： I=f elrxh zo(t) ror(t) e(ey E(s)=e(t)e-"di T) Iine()edin E (s) 5→0。 (a) (6)
三、 综合性能指标 1 、误差积分性能指标 在输入为阶跃，输出无超调量的情况下，误差e(t)总 是单调的。 因此，系统的综合性能指标可以取为： lim ( ) lim ( ) ( ) ( ) ( ) 1 0 0 0 0 1 0 I e t e dt E s E s e t e dt I e t dt s s t s s t → − → − = = = =
例 X(i) E(s) K X(o) S 1G 一X,(s) 11 K ss+K /=lim 1+ s-→0S+K K S 可见，K越大，I越小。从减小I值看，K越大越好。 但是K值的增大会影响系统的稳定性
s s K s K X s G s E s E s i + • = + = + = = 1 1 1 1 ( ) 1 ( ) 1 ( ) ( ) 1 例 s K K I s 1 1 lim 0 = + = → 可见，K越大，I 越小。从减小 I 值看，K越大越好。 但是K值的增大会影响系统的稳定性
2、误差平方积分性能指标 当输入为阶跃，输出有振荡时，常取误差平方积分 作为系统的综合性能指标，即 1-Seox 特点：重视大的误差， 忽略小的误差。 (c) e 2(t) (a) (6) (c) (d)
2 、误差平方积分性能指标 当输入为阶跃，输出有振荡时，常取误差平方积分 作为系统的综合性能指标，即 I e t dt = 0 2 ( ) 特点：重视大的误差，忽略小的误差
3、广义误差平方积分性能指标 取 1=[e20+e2(1u α为给定的加权系数，因此最优系统就是使此性能 指标取极小的系统。 特点：既不允许大的动态误差长期存在，又不允 许大的误差变化率长期存在
3、广义误差平方积分性能指标 取 I [e (t) e (t)]dt 2 0 2 = + α为给定的加权系数，因此最优系统就是使此性能 指标取极小的系统。 特点：既不允许大的动态误差长期存在，又不允 许大的误差变化率长期存在
§6.2系统的校正 、校正的概念 m Im [GH] =0 Re 的 1) Re ② 图6.2.1系统校正改普性能示意图 图6.2.2系统校正兼顾幅值与相位
§6.2系统的校正 一、校正的概念