武汉理工大学：《汽车理论》课程教学课件（中文讲稿）第四章 汽车的制动性 4.5-10 ABS的工作原理

ABS的工作原理主讲：余晨光武汉理工大学汽车工程学院

武汉理工大学汽车工程学院 ABS的工作原理 1 主讲：余晨光

CABS的单轮模型0PSITUadoIT=Fr-XblydtiwdodoW角加速度=,FzrTdtdtTpsVs= Fx+=P,FzrlDVdodoFxbTT,恒定dtdtFzdo很大的变化P,微小变化dt车轮的角减速度的绝对值ld/dt/可作为一个主要的ABS控制目标参数。2武汉理工大学汽车工程学院

武汉理工大学汽车工程学院 ABS的单轮模型 2 Xb w b Z w d T F r I dt d F r I dt         Tjw d d T dt dt    恒定    车轮的角减速度的绝对值|dω/dt|可作 为一个主要的ABS控制目标参数。 p Xb b Z s s F F r ＞   ↓  ↓ d dt  ：角加速度 b d dt   微小变化 很大的变化

ABS的控制目标参数>ABS通常采用轮速传感器测量车轮转速信号通过车轮转速信号的微分来得到车轮的角减速度C通常采用“相对滑动率”作为第二控制目标参数，根据每个车轮的实际转速，推算出理想的参考车速，它对应于当前时刻的最佳附着情况。比较该参考车速与实际车速，即可得出相对滑动率的目标值。3武汉理工大学汽车工程学院

武汉理工大学汽车工程学院 ABS的控制目标参数  ABS通常采用轮速传感器测量车轮转速信号， 通过车轮转速信号的微分来得到车轮的角减速 度。  通常采用“相对滑动率”作为第二控制目标参 数，根据每个车轮的实际转速，推算出理想的 参考车速，它对应于当前时刻的最佳附着情况 。比较该参考车速与实际车速，即可得出相对 滑动率的目标值。 3

ABS的工作原理2SUF汽车实际速度UFSurefUR汽车参考速度Uref轮速UR+AUref=urefo -a,t+g初始参考车速Urefo:由车轮减速度计a:算得到的汽车减速度0时间 t在高附着系数路面上的制动防抱死过程uF一实际车速uref汽车参考车速R一车轮速度4武汉理工大学汽车工程学院

武汉理工大学汽车工程学院 ABS的工作原理 4 uF——汽车实际速度 uref——汽车参考速度 uR——轮速 u u a t ref ref b   0 uref 0 ：初始参考车速 ab：由车轮减速度计 算得到的汽车减速度

ABS的工作原理UF1do/dt<|-al ,p↑S1Uref2.do/dt>-als<Si URp>3.s>Sipl+A4.do/dt<J-alp<+g5.do/dt >[+Akl , p106.do/dt</+alp(near Pp)7.prslowly,do/dt-0I-al时间t在高附着系数路面上的制动防抱死过程8.下一循环ur一实际车速uref一汽车参考车速UR一车轮速度5武汉理工大学汽车工程学院

武汉理工大学汽车工程学院 ABS的工作原理 5 1. dω/dt＜|-a|，p↑ 2. dω/dt＞|-a|，s＜s1， p↔ 3. s＞s1，p↓ 4. dω/dt＜|-a|，p↔ 5. dω/dt＞|+AK |，p↑ 6. dω/dt＜|+a|， p↔(near φP ) 7. p↑slowly，dω/dt→ |-a| 8. 下一循环