开环对数相频特性,相角裕量最好为300~70 为此,在中频区(在0dB线上30dB,下15dB的频 段),斜率为-20dB/dec,高频去应迅速衰减。 3、开环传递函数在ω-0时,幅值愈大,系统的稳 态性能愈好 四、校正方式 1、串联校正R(s)E(s) C( G(s) H(S) 串联校正校正比较简单,易于对信号进行各种形式 的变换,一般安置在前向通道中能量较底的部位
四、校正方式 • 2、开环对数相频特性，相角裕量最好为30 0~70 0 。 为此，在中频区（在0dB线上30dB，下15dB的频 段），斜率为-20dB/dec，高频去应迅速衰减。 • 3、开环传递函数在 ω→0 时，幅值愈大，系统的稳 态性能愈好。 1、串联校正 G (s) c H (s) R(s) E(s) C(s) G(s) 串联校正校正比较简单，易于对信号进行各种形式 的变换，一般安置在前向通道中能量较底的部位
2、反馈校正Rs)。BSG1(s) C(S) G(S H(s 反馈校正信号从高功率点向低功率点传递,一般不需附 加放大器,还可以抑制参数波动,非线性因素对系统性 能的影响。 3、前馈校正 前馈校正作用于输入信号: C(s G(s) G(s) 将输入信号作变换,改善系统性能。 H(s)
2、反馈校正 ( ) 1 G s H (s) R(s) E(s) C(s) ( ) 2 G s G (s) c 反馈校正信号从高功率点向低功率点传递，一般不需附 加放大器，还可以抑制参数波动，非线性因素对系统性 能的影响。 3、前馈校正 H (s) R(s) C(s) G(s) G(s) 将输入信号作变换，改善系统性能。 前馈校正作用于输入信号：
前馈校正作用于扰动信号: G( CS R(s)E(s) C(S) 对扰动信号测量,变换后送入系统,抵消扰动的影响 4、复合校正 按扰动补偿(包括前馈校正也包括反馈)。 G, SHN(S) C(S) G1(s)
前馈校正作用于扰动信号： ( ) 1 G s G (s) c R(s) E(s) C(s) ( ) 2 G s N(s) 对扰动信号测量，变换后送入系统，抵消扰动的影响。 4、复合校正 按扰动补偿（包括前馈校正也包括反馈）。 ( ) 1 G s G (s) n R(s) C(s) ( ) 2 G s N(s)
按输入补偿: G, (s) R CO G, (S) S) 五、基本调节器(控制规律) 1、比例(P— Proportion)控制规律 K 只变幅值,不变相位,一般不 单独使用 比例一微分(PD— Proportion and Differential 控制规律
( ) 1 G s G (s) r R(s) C(s) ( ) 2 G s 按输入补偿： 五、基本调节器（控制规律） 1、比例（P — Proportion）控制规律 Kp 只变幅值，不变相位，一般不 单独使用。 2、比例—微分（PD — Proportion and Differential） 控制规律
2、比例—微分(PD— Proportion and Differential R(S) E(S) k,(1+s)Ms) m(t)=kpe(t)+k de( B(s) 其中:K为比例系数,τ为微分时间常数。 尸D控制能反应输入信号的变化趋势,产生早期的有效 控制信号,增加阻尼程度,改善稳定性。 a、串联PD校正相当于在开环系统中增加一个-1/℃的零 点,使相角裕度提高,有利于增加阻尼,改善稳定性。 b、微分控制部分仅对动态过程有作用,对稳态无影响。 纯积分环节对噪声敏感(噪声一般幅值较小,变化很 大),不宜单独使用
2、比例—微分（PD — Proportion and Differential） k (1 s) p R(s) E(s) M (s) B(s) dt de t m t K p e t K p ( ) ( ) ( ) 其中：K p 为比例系数， 为微分时间常数。 PD 控制能反应输入信号的变化趋势，产生早期的有效 控制信号，增加阻尼程度，改善稳定性。 a、串联 PD校正相当于在开环系统中增加一个 -1/τ 的零 点，使相角裕度提高，有利于增加阻尼，改善稳定性。 b、微分控制部分仅对动态过程有作用，对稳态无影响。 纯积分环节对噪声敏感（噪声一般幅值较小，变化很 大），不宜单独使用