要达到这个目的,有两种手段: (1)、从K=100的轨迹低频段出发,改变谐振频率附近 区域的G(jo)轨迹,使其高频部分沿K=轨迹。 (2)、从K-1的轨迹高频段出发,改变G(jo)的低频段 部分,以得到K、=100的速度误差系数 第一种方法,G(s)的高频部分要逆时针方向旋转,这 说明在适当的频段范围内给G(jo)增加了较多的正相 角。这种方法称相角超前校正 第二种方法显然按顺时针方向转动了K=1的G(jo)的 低频段,或者也可以视为减小了K=100的G(jo)在高 频范围内的幅值。这种方法称相位滞后校正
• 要达到这个目的，有两种手段： • (1)、从K=100的轨迹低频段出发，改变谐振频率附近 区域的G(jω)轨迹，使其高频部分沿K=1轨迹。 • (2)、从 K=1的轨迹高频段出发，改变G(jω)的低频段 部分，以得到 Kv =100 的速度误差系数。 • 第一种方法，G(s)的高频部分要逆时针方向旋转，这 说明在适当的频段范围内给 G(jω) 增加了较多的正相 角。这种方法称相角超前校正。 • 第二种方法显然按顺时针方向转动了K=1的G(jω)的 低频段，或者也可以视为减小了K=100的 G(jω) 在高 频范围内的幅值。这种方法称相位滞后校正
可以用Bode图进一步说明上述设计原理: L() K=100时的增益裕量(不稳定) 80 60 新幅值裕量 40 001 00 1000 g()K=时的增益裕量 新相角裕量 -1801 K=1时的相角裕量 K=100时的相角裕量(不稳定)
可以用Bode图进一步说明上述设计原理： L() ( ) 0.01 0.1 1 10 100 1000 20 40 60 80 -90 0 -180 0 -270 0 K=100时的增益裕量(不稳定) K=100时的相角裕量(不稳定) 新幅值裕量 新相角裕量 K=1时的增益裕量 K=1时的相角裕量 -40dB/dec
超前校正 滞后校正
超前校正 滞后校正
二性能指标: 性能指标要根据需要和可能,不应比完成给定的指 标高出许多。 从频域校正的角度来看,在保证系统稳定(且有 定的稳定裕度)的条件下,关键要确定系统闭环频 率特性的穿越频率和谐振峰等参数。 谐振峰M sin r 超调量σ=0.16+0.4(Mn-1)(1≤Mn≤1.8) 调节时间t 其中K=2+1.5(M,-1)+2.5(M1-1)2(1≤M1≤1.8)
二性能指标： • 性能指标要根据需要和可能，不应比完成给定的指 标高出许多。 • 从频域校正的角度来看，在保证系统稳定（且有一 定的稳定裕度）的条件下，关键要确定系统闭环频 率特性的穿越频率和谐振峰等参数。 sin 1 谐振峰 M r 0.16 0.4( 1) (1 1.8) 超调量 M r M r c s K t 调节时间 2 1.5( 1) 2.5( 1) (1 1.8) 2 其中 K M r M r M r
三、频率校正的几项原则 输入信号一般为低频信号,而噪声信号一般为高频 信号。如下图:(dB) R(jO) N(jo) O Φ(jO) Φ(0) 0.707(0) Ⅰ、要准确迅速复现输入信号,抑制噪声,显然以如上 图的闭环频率特性为最好,其中: 带宽一般取ωb=(5~10)0M,而,使on(on1,on2)排 除在外
三、频率校正的几项原则 输入信号一般为低频信号，而噪声信号一般为高频 信号。如下图： (dB) ( j) 0.707(0) b M n1 n2 N( j) R( j) (0) • 1、要准确迅速复现输入信号,抑制噪声，显然以如上 图的闭环频率特性为最好，其中： • 带宽一般取 ωb= (5~10) ωM，而，使 ωn (ωn1，ωn2) 排 除在外