《自动控制基础》课程教学资源（讲稿）第三章 时域分析 二阶系统的时域分析

第三章时域分析3.3.2单位阶政响应S+2zW+2zws+2zWS+Wc=0:S2=±jwc(t)=1-cosw图3-8=0时单位阶跃响应可见：美响应为等幅振荡的周系统处于无阻尼状态，期函数，频率为Wn，故称w为无阻尼自然角频率而且：s%=100%，t，=10-±1三

3.3.2 单位阶跃响应 可见：系统处于无阻尼状态，响应为等幅振荡的周 期函数，频率为￾￾￾￾￾，故称￾￾￾￾￾￾为无阻尼自然角频率。￾￾￾￾￾￾￾￾￾ 而且： 第三章 时域分析 （一）

第三章时域分析单位阶政响应（续）(二) =1:S7S12 =- WS+2zWfW2zw.s+wWSctT图3-10=1时单位阶跃响应可见：临界阻尼的单位阶跃响应为非周期单调上升过程

（二） 可见：临界阻尼的单位阶跃响应为非周期单调上升过程。 单位阶跃响应(续) 第三章 时域分析

第三章时域分析单位阶政响应（续）变化率：dc(t)dtt=0时，变化率为0，t>0后变化率为正。5.8（△=±2%）而且：无s%和t，且t、4.74URRE或t(△=±5%

变化率： 时，变化率为0， 而且：无 （△=±2%） （△=±5%）； 后变化率为正。 第三章 时域分析 单位阶跃响应(续)

第三章时域分析两个不相等负实根(三) z >1:S-SOS-S此时s12=-zW,±w其中imNROlimNRSLlimSRS

（三） 其中 第三章 时域分析 两个不相等负实根

第三章时域分析单位阶政响应（续）1wc(0)0由两项指数函数组成：图3-9>1时单位阶跃响应1、 c(t)C0)=0C0=1detdt2、曲线单调上升，无s%与

1、 由两项指数函数组成； 2、 曲线单调上升，无 第三章 时域分析 单位阶跃响应(续)