第二章数学模型2.6闭环系统的传递函数闭环系统典型结构如图GT&G.+外作用有：ir(t)一给定in(t)一扰动2.6.1闭环系统的开环传递函数Gk(s)H
闭环系统典型 结构如图 2.6 闭环系统的传递函数 2.6.1 闭环系统的开环传递函数 外作用有： 第二章数学模型 E E
第二章数学模型B(s)=G,G,HE(s)G（s）是根轨迹和频率特性两大分析法的主要数学模型，它是前向通道和反馈通道的传函之乘积。注意开环传递函数的概念是针对闭环控制系统的，：而不是指开环控制系统的传递函数
第二章数学模型 是根轨迹和频率特性两大分析法的主要数学 模型，它是前向通道和反馈通道的传函之乘积。 开环传递函数的概念是针对闭环控制系统的，而不 是指开环控制系统的传递函数
第二章数学模型2. 6. 2闭环系统的传递函数1.给定信号作用下的闭环传递函数令 n(t) = 0C(s)R(a)s)G;(a)G,())系统结构图如右图所示，H(s)C(s)G,GG,G2F(S)R(s)1+G,1+G,G,HCURRENGG,G2R(s)C(s)= F(s)R(s)1+Gk
2.6.2 闭环系统的传递函数 令 第二章数学模型 1．给定信号作用下的闭环传递函数 系统结构图如右图所示
第二章数学模型2.给定信号作用下的误差传递函数e(t)=r(t)- b(t)称为偏差。E(s)C(a)1R(a)E(a)G;(a)G,(s)F.(s)=R(s)1+G1+G,G,H)H(s)R(s)1 E(s)=F.(s)R(s)1+G单位反馈系统，H（s）=1：FDDF=1-F1-F1+Gk1+G
2．给定信号作用下的误差传递函数 称为偏差。 第二章数学模型 单位反馈系统，H（s）=1：
第二章数学模型3，扰动信号作用下的闭环传递函数C(s)N(a)令r(t)= 0G,(s)系统结构图如右图所示，H()G(s)C(s)F,(s)=思考：欲使系统的输N(s)1+Gk1+GG,H出不受于扰的影响应满足什么条件？N(s) C(s)= F,(s)N(s)1+Gk4.扰动信号作用下的误差传递函数Ms)E(s)G()H(a)系统结构图如右图所示，+G(s)
令 第二章数学模型 3．扰动信号作用下的闭环传递函数 系统结构图如右图所示。 4．扰动信号作用下的误差传递函数 系统结构图如右图所示。 思考：欲使系统的输 出不受干扰的影响， 应满足什么条件？