西业2量学 §3.7 线性糸统射城校正(2) §3.7.1反馈校正 反馈的作用 (3)局部正反馈可提高环节增益(减小被 R() 包围环节的时间常数) K K 十 K ①(s)= Ts+1 h KK Ts+1-KK Ts+1 h(t K 1-K s+1T3s+1 响应 1-KKIr 反馈后响应 K K >K T <T 1-KKh 1-KK, T=1,K=1,Kh=0.8
§3.7 线性系统时域校正（2） §3.7.1反馈校正 反馈的作用 （1）减小被包围环节的时间常数 1 ( ) + = Ts K G s 1 1 ( ) + = + + = T s K Ts KK K G s h T KK T T h + = 1 K KK K K h + = 1 （2）深度负反馈可降低被包围环节的灵敏度 1 ( ) ( ) ( ) ( ) G s H s G s s + = G(s)H(s) 1 ( ) 1 1 ( ) ( ) ( ) ( ) G s H s H s G s s + = （3）局部正反馈可提高环节增益（减小被 包围环节的时间常数） 1 1 1 1 1 1 1 1 ( ) + = + − − = + − = + − + = T s K s KK T KK K Ts KK K Ts KK Ts K s h h h h K KK K K h − = 1 T KK T T h − = 1
归量士学 NORTHWESTERN POLYTTCHNICAL UNIVERSITY §3.7.1 反馈校正① 例2系统结构图如图所示。解.(1)K,=吋时系统结构不稳定 [108-/101c 2)k>0时 K,<2:K,↑→占个 3.5/50n Kis ≥2:k,个={0%=0 (1)K=0时系统的性能? ∫5=0.707 a%=5%, (2)K时,o%s变化趋势? 1K,=14142{t,=0495 ξ=0707时,o%, 100 (3)G(s)= K K s(S+10k,) (3)K,r(t)=t,es变化趋势? ξ=0.707时,ess= K=10/K K.个→e K 个 SS K10
§3.7.1 反馈校正(1) 例2 系统结构图如图所示。 （1）Kt=0 时系统的性能? （2）Kt 时，s, ts 变化趋势? x=0.707时, s, ts =？ （3）Kt ，r(t)=t ，ess变化趋势? x=0.707时, ess=？ 解. (1) Kt = 0 时 2 100 ( ) s G s = ( ) 100 0 2 D s = s + = 100 100 ( ) 2 + = s s 系统结构不稳定！ (2) Kt 0 时 ( 10 ) 100 ( ) Kt s s G s + = = = 1 10 v K K t 10 100 100 ( ) 2 + + = s K s s t = = = = 2 2 10 100 10 t n t n K K x = = s n t t t t K K K x s x x 2 3.5 2, 1 0 0 = s t t t K K 0 2, 1, 0 s 0 x = = = 1.414 0.707 2 t t K K x = = = 0.495 5 3.5 5 , 0 0 0 0 t s K t s (2) 时 (3) = s n t t t K K x s x 3.5 2 : 0 0 = s t t t K K 0 2 : 0 s 0 = = 1.414 0.707 Kt x = = 0.495 5 , 0 0 0 0 s t s Kt 0 K Kt = 10/ = = 10 1 t t ss K K K e ( 10 ) 100 ( ) Kt s s G s + = = = 1 10 v K K t